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Klipper GCodes

2022-06-08T05:43:49Z

Af0815: /* PID_CALIBRATE Autotuning der Heizung mit PID */

[[Kategorie:Klipper]]
== Einleitung ==
Im folgenden findet ihr eine Auflistung der GCodes, wie sie in den Klipper Dateien dokumentiert sind. Das Q: zeigt immer an, in welcher Datei der Befehl zu finden ist. Als Vorlage habe ich die Struktur der vorhanden GCodes Übersicht genommen.

:'''Der Strichpunkt ( ";" )'''
::Der Strichpunkt wird im GCode dazu verwendet, Kommentare hinzu zu fügen. Der Strichpunkt gilt immer nur für eine Zeile des GCodes. Alles in der selben Zeile nach einem Strichpunkt wird vom Drucker (von der [[Firmware]]) ignoriert.

'''Alle Angaben ohne Gewähr!!'''

== G-Codes ==
=== G0 - Schnelle lineare Bewegung ===

siehe G1, G0 wird intern auf G1 umgeleitet.

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G1 - Koordinierte Bewegung entlang einer oder mehrerer Achsen ===

'''Parameter'''
:[X] [Y] [Z] [E] [F]
:E gibt vor wieviel Filament entlang der angegebenen Strecke gefördert werden soll
:F ist dabei die geforderte Verfahrgeschwindigkeit

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G4 - Dwell ===

'''Parameter'''
:P<milliseconds>

'''Q:'''

=== G20 - Einheiten der Bewegungsbefehle (G0-G3) sind in Zoll ===

nicht unterstützt. Erzeugt einen gcmd Error

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G21 - Einheiten der Bewegungsbefehle (G0-G3) sind in Millimeter ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G28 - Fahre alle Achsen (oder die bezeichnete(n)) zum Ursprung ===

'''Parameter'''
:[X Y Z] ... optional. Wird keine Achse angegeben, werden alle Achsen zum Ursprung gefahren.

'''Beispiel'''
:"G28 Y0 Z0" fährt nur in Y und Z auf "0"

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G90 - Interpretiere Koordinaten als absolut ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G91 - Interpretiere Koordinaten als relativ ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G92 - Setze die Koordinate(n) der aktuellen Position auf den vorgegebenen Wert ===
Setze die Koordinate(n) der aktuellen Position auf den vorgegebenen Wert

'''Parameter'''
:[X<value> Y<value> Z<value> E<value>]

'''Bemerkung'''
:Wird z.B. für die "E"-Koordinate häufig so verwendet: "G92 E0"

'''Q:gcode_move.py'''
----

== G-Codes die aktiviert werden müssen ==

== M-Codes ==
=== M18 oder M84 Ausschalten Motore ===
Ausschalten Motore

'''Parameter'''
:??

'''Q:'''
----

=== M82 - Interpretiere Extrusion Koordinaten als absolut ===
Interpretiere Extrusion Koordinaten als absolut

'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M83 - Interpretiere Extrusion Koordinaten als relatic===
Interpretiere Extrusion Koordinaten als relativ
'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M104 - Setzt Extrudertemperatur ===
Setzt die Temperatur des angegebenen Extruders

'''Parameter'''
:[T,S]
T: Index des Extruders
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M105 - Liest Extrudertemperatur ===
Liest die Temperaturen der Extruder

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''
----

=== M106 - Setzt Lüftergeschwindigkeit ===
Setzt die Geschwindigkeit des Lüfters

'''Parameter'''
:[S]
S: Geschwindigkeit

'''Q:'''
----

=== M109 - Setzt Extrudertemperatur und wartet auf Erreichen ===
Setzt die Temperatur des angegebenen Extruders und wartet auf das Erreichen der Temperatur

'''Parameter'''
:[T,S]
T: Index des Extruders
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M112 - NOTSTOP ===
Führt einen Emergency Stop = Notstop durch

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''
----

=== M114 - Zeigt aktuelle Koordinate(n) ===
Zeigt aktuelle Koordinate(n)

'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''

----

=== M115 - Zeigt aktuelle Firmwarversion an ===
Zeigt aktuelle Firmwarversion an

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''

----

=== M140 - Setzt Betttemperatur ===
Setzt die Temperatur des Bettes

'''Parameter'''
:[S]
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M190 - Setzt Betttemperatur und wartet auf Erreichen ===
Setzt die Temperatur des Bettes und wartet auf das Erreichen der Temperatur

'''Parameter'''
:[S]
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M204 - Setze Beschleunigung ===
Setzt die Beschleunigung

'''Parameter'''
:S
oder
'''Parameter'''
:P T

Wenn S nicht spezifiziert ist und P und T beide spezifiziert sind, so wird die Beschleunigung auf das Minimum von P und T gesetzt. Ist nur P oder T angegeben, so hat das Kommando keine Auswirkungen.

'''Q:?'''
----

=== M220 - Setze Geschwindigkeitsfaktor override (Prozent) ===
Setze Geschwindigkeitsfaktor override in Prozent

'''Parameter'''
:S ... Standard ist 100, muss größer 0 sein.

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M221 - Setze Extrusionsfaktor override (Prozent) ===
Setze Extrusionsfaktor override in Prozent

'''Parameter'''
:S ... Standard ist 100, muss größer 0 sein.

'''Q:gcode_move.py'''
----

== Erweiterte G-Codes ==
Klipper verwendet auch erweiterte GCodes für generelle Konfiguration und Status. Sie folgen immer dem gleichen Schema sie starten mit einem Kommandonamen und werden nötigenfalls mit einem oder mehreren Parametern erweitert. Hier in der Übersicht werden diese erweiterten Kommandos in Großschrift dargestellt, können aber beliebig geschrieben werden.

=== SET_GCODE_OFFSET Setzt einen virtuellen Offset zum GCode ===
Setzt einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:[X,Y,Z,E,MOVE]

Bei X,Y,Z und E wird dieser Offset bei jedem GCode Kommando aufgeschlagen.
Bei MOVE bewegt den Kopf sofort um den gewüschten Offset

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== SET_GCODE_STATE Speichert den aktuellen GCode Koordinaten Status ===
Setzt einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:NAMEN default
Man kann einen Namen vergeben, Standard ist hier '''default'''

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== RESTORE_GCODE_STATE Ladet den aktuellen GCode Koordinaten Status ===
Ladet einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:NAMEN default
Man kann einen Namen vergeben, Standard ist hier '''default'''

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== GET_POSITION Zeigt die Informationen zur Position an ===
Zeigt Informationen zu den verschiedenen Koordinatensystemen an.

'''Parameter'''
:keiner

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== Z_SENSE_OFFSET aktuelle Z offset bestimmen ===
Im G-Code sollte man dann vor dem ersten Layer aber nach etwagigen Start-Maden etc. den Befehl Z_SENSE_OFFSET einfügen. Dem Befehl kann man auch noch mal die beiden Parameter mitgeben (Beispiel Z_SENSE_OFFSET FORCE_THRESHOLD=1800 MAX_Z_OFFSET=0.2). Der Algorithmus sollte identisch sein zu dem in der Community-Repetier-Firmware.

In der Konfiguration muss das mit
<pre>[z_sense_offset]
force_threshold: 1800
max_z_offset: 0.2
</pre>
freigeschalten werden

'''Parameter'''
:[FORCE_THRESHOLD,MAX_Z_OFFSET]

Hinweis: RFx000 Mod
'''Q:z_sense_offset.py'''
----

== Erweiterte G-Codes für Einstellungszwecke ==
Erweiterte GCodes in Klipper die für das Ausrichten des Heatbed und für die grundlegende Einrichtung des Druckers verwendet werden

=== SAVE_CONFIG Speichert geänderte Daten in der printer.cfg ===
Speichert die aktuellen Änderungen in der printer.cfg. Zuvor wird eine Backup mit einem Zeitstempel erstellt. Die Daten werdem am Ende der Datei eingetragen und sollten nicht händisch geändert werden.

<pre>#*# <---------------------- SAVE_CONFIG ---------------------->
#*# DO NOT EDIT THIS BLOCK OR BELOW. The contents are auto-generated.
#*#</pre>

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''
----

=== Z_OFFSET_SCAN Z Offset Scan durchführen ===
Es wird an der aktuellen Stelle ein Z Offset Scan durchgeführt. Man muss daher zuerst auf die gewünschte Stelle hinfahren. Speichern der Daten erfolgt mit SAVE_CONFIG (löst Restart von Klipper aus um die Konfiguration neu zu lesen)

'''Parameter'''
:keiner

Hinweis: RFx000 Mod
'''Q:z_offset_scan.py'''
----

=== BED_MESH_CALIBRATE Bed Mesh Kalibrierung ===
Es wird ein eine Bed Mesh Kalibrierung entsprechend den Einstellungen in der Konfiguration durchgeführt. Speichern der Daten erfolgt mit SAVE_CONFIG (löst Restart von Klipper aus um die Konfiguration neu zu lesen). Siehe auch [[Klipper]]

Beispiel in printer.cfg für eine RF2000V2 single:
<pre>
[bed_mesh]
speed: 30
horizontal_move_z: 2
mesh_min: 10,50
mesh_max: 200,230
algorithm:lagrange
probe_count: 5,5
fade_start: 1.0
fade_end: 10.0
</pre>

'''Parameter'''
:[Diverse laut Klipper Dokumentation möglich]

'''Q:bed_mesh.py'''
----

=== BED_MESH_OUTPUT Bed Mesh Ausgabe der Daten ===
Es werden die Daten des aktuellen Mesh ausgegeben. Siehe auch auch [[Klipper]]

'''Parameter'''
:?

'''Q:bed_mesh.py'''
----

=== BED_MESH_CLEAR Lösch Bed Mesh Daten ===
Es werden die Daten des aktuellen Mesh gelöscht ( auf 0 gesetzt). Siehe auch auch [[Klipper]]

'''Parameter'''
:?

'''Q:bed_mesh.py'''
----

=== BED_MESH_PROFILE Bed Mesh Daten speichern, laden oder löschen ===
Es werden die Daten des Mesh geladen, gespeichert oder gelöscht. Siehe auch auch [[Klipper]]

'''Parameter'''
:LOAD=<name> oder SAVE=<name> oder REMOVE=<name>

'''Q:bed_mesh.py'''
----

=== PROBE_ACCURACY Z-Probing durchführen ===
Das führt dann an der aktuellen XY Position 10 mal einen Z-Scan durch und bestimmt Mittelwert und Standardabweichung etc. Siehe auch auch [[Klipper]]

'''Parameter'''
:keiner

'''Q:'''
----

=== PROBE Probing durchführen ===
Das führt dann an der aktuellen Position einen Scan in der angegeben Richtung durch.

'''Parameter'''
:[XYZ]
default ist Z minus

'''Hinweis'''
<pre>Recv:15:22:00.917: // Fit result: m = 0.000731, b = 2.004566, r = 0.992392, sm = 0.000052, sb = 0.001124
Recv:15:22:00.918: // FINISHED result = 2.004566</pre>

Das Ergebnis von Probe ist der Wert der die Position vom Toolhead ausgibt, Nicht vom GCode Koordinatensystem.

'''Q:load_cell_probe.py'''
----

=== READ_LOAD_CELL Liest die Werte der DMS ===
Das führt dann an der aktuellen Position einen Scan in der angegeben Richtung durch.
'''Parameter'''
:keine

'''Q:load_cell_probe.py'''
----

=== COMPENSATE_LOAD_CELL Setzt kompensations Wert ===
Das setzt den aktuellen Wert als kompensation, damit wird der bei READ_LOAD_CELL ausgeben Wert entsprechend kompensiert.
Wird bei PROBE ebenso duchgeführt um Abweichungen auszugleichen.

'''Parameter'''
:keine

'''Q:load_cell_probe.py'''
----
=== PID_CALIBRATE Autotuning der Heizung mit PID ===
PID_CALIBRATE HEATER=heater TARGET=temp

Führt für die unter Target bezeichnete Heizung einen Autotuning Zyklus durch. Durch Aufheizen und Abkühlen werden die Parameter für die PID ermittelt

'''Parameter'''

heater: Die Heizung mit PID Regler für die das Autotuning durchgeführt wird (Bsp: heater_bed)

temp: Die Temperatur für die das Autotuning durchgeführt wird (z.B. 80)

'''Q:'''
----

== G-Codes für den Fräs-Betrieb ==
Achtung: Der Fräs-Betrieb mit Klipper wurde noch nicht gut getestet. Der Workflow ist auch noch umständlich und ggf. gar nicht klar.

Die Befehle zum Kanten Antasten benötigen sowohl das load_cell_probe als auch das workpart_edge_touch Modul. Letzteres muss folgendermaßen in der Config angelegt werden:
<pre>
[workpart_edge_touch]
tool_radius: 1.5
</pre>
Der tool_radius muss entsprechend dem verwendeten Werkzeug angepasst werden.

=== PROBE Kanten und Oberflächen antasten ===

Es wird an der aktuellen Position ein Scan in der angegebenen Richtung durchgeführt. Wenn die Kontakt-Position gefunden wurde, bleibt das Tool an der Kontakt-Position stehen. Es bietet sich an, anschließend:
* falls in Z-Richtung gescannt wird: SET_KINEMATIC_POSITION Z=0 auszuführen, um den Z-Achse zu nullen, bzw.
* falls in X/Y-Richtung gescannt wird: EDGE_TOUCH mit dem selben DIRECTION Parameter auszuführen.

'''Parameter'''
* DIRECTION kann folgende Werte annehmen: X+, X-, Y+, Y-, Z-. Default: Z-

=== EDGE_TOUCH Messpunkt nach Antasten aufnehmen ===

Es wird die aktuelle Position als Messpunkt aufgenommen. Die aufgenommenen Messpunkte werden später mittels COMPUTE_WORKPART verrechnet.

'''Parameter'''
* DIRECTION kann folgende Werte annehmen: X+, X-, Y+, Y-

Hinweis: Aufgenommene Messpunkte können mit SAVE_CONFIG abgespeichert werden, um sie mehrfach zu verwenden. Leider geht bei SAVE_CONFIG das Homing verloren, wodurch anschließend Ungenauigkeiten auftreten können. Deshalb ist das nur bedingt empfehlenswert.

=== COMPUTE_WORKPART Rohteil-Lage in X/Y berechnen und Transformation anwenden ===

Alle vorher mittels EDGE_TOUCH aufgenommenen Messpunkte werden benutzt, um die Lage des angetasteten Rohteils zu bestimmen und daraus eine Koordinaten-Transformation zu berechnen. Es müssen in beiden Achsen jeweils mindestens zwei Messpunkte vorhanden sein (künftig wird es ggf. möglich sein, mit insgesamt nur drei Messpunkten auszukommen, aktuell geht das noch nicht). Für jede Achse müssen alle Messpunkte das selbe Vorzeichen haben. Es ist also nicht möglich, X+ mit X- zu kombinieren, wohl aber X+ mit Y-, usw.

'''Parameter'''
* keine

Hinweis: Die Transformation wird nicht in der Config abgespeichert. Sollen abgespeicherte Messpunkte nach einem Neustart wieder benutzt werden, muss COMPUTE_WORKPART erneut ausgeführt werden.

Achtung: Nach dem Ausführen von COMPUTE_WORKPART verändert sich die logische Position des Toolheads, während die tatsächliche Position erhalten bleibt. Werden anschließend Bewegungen mit fehlenden Koordinaten ausgeführt (z.B. G1 X42), so fährt der Toolhead ggf. an eine unerwartete Position. Auf COMPUTE_WORKPART sollte daher immer ein G0/G1 mit sowohl X als auch Y Koordinate folgen.

=== CLEAR_WORKPART Messpunkte und Transformation löschen ===

Alle mit EDGE_TOUCH aufgenommenene Messpunkte sowie die mit COMPUTE_WORKPART berechnete Transformation werden gelöscht.

'''Parameter'''
* keine

Achtung: Nach dem Ausführen von CLEAR_WORKPART verändert sich die logische Position des Toolheads, während die tatsächliche Position erhalten bleibt. Werden anschließend Bewegungen mit fehlenden Koordinaten ausgeführt (z.B. G1 X42), so fährt der Toolhead ggf. an eine unerwartete Position. Auf CLEAR_WORKPART sollte daher immer ein G0/G1 mit sowohl X als auch Y Koordinate folgen.

=== CLEAR_WORKPART_TRANSFORM Nur Transformation löschen ===

Wie CLEAR_WORKPART, allerdings bleiben die aufgenommenen Messpunkte erhalten. Mit COMPUTE_WORKPART kann die Transformation erneut berechnet werden.

'''Parameter'''
* keine

Achtung: Nach dem Ausführen von CLEAR_WORKPART_TRANSFORM verändert sich die logische Position des Toolheads, während die tatsächliche Position erhalten bleibt. Werden anschließend Bewegungen mit fehlenden Koordinaten ausgeführt (z.B. G1 X42), so fährt der Toolhead ggf. an eine unerwartete Position. Auf CLEAR_WORKPART_TRANSFORM sollte daher immer ein G0/G1 mit sowohl X als auch Y Koordinate folgen.

Klipper GCodes

2022-06-08T05:43:02Z

Af0815: /* PID_CALIBRATE HEATER=heater TARGET=temp Autotuning der Heizung mit PID */

[[Kategorie:Klipper]]
== Einleitung ==
Im folgenden findet ihr eine Auflistung der GCodes, wie sie in den Klipper Dateien dokumentiert sind. Das Q: zeigt immer an, in welcher Datei der Befehl zu finden ist. Als Vorlage habe ich die Struktur der vorhanden GCodes Übersicht genommen.

:'''Der Strichpunkt ( ";" )'''
::Der Strichpunkt wird im GCode dazu verwendet, Kommentare hinzu zu fügen. Der Strichpunkt gilt immer nur für eine Zeile des GCodes. Alles in der selben Zeile nach einem Strichpunkt wird vom Drucker (von der [[Firmware]]) ignoriert.

'''Alle Angaben ohne Gewähr!!'''

== G-Codes ==
=== G0 - Schnelle lineare Bewegung ===

siehe G1, G0 wird intern auf G1 umgeleitet.

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G1 - Koordinierte Bewegung entlang einer oder mehrerer Achsen ===

'''Parameter'''
:[X] [Y] [Z] [E] [F]
:E gibt vor wieviel Filament entlang der angegebenen Strecke gefördert werden soll
:F ist dabei die geforderte Verfahrgeschwindigkeit

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G4 - Dwell ===

'''Parameter'''
:P<milliseconds>

'''Q:'''

=== G20 - Einheiten der Bewegungsbefehle (G0-G3) sind in Zoll ===

nicht unterstützt. Erzeugt einen gcmd Error

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G21 - Einheiten der Bewegungsbefehle (G0-G3) sind in Millimeter ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G28 - Fahre alle Achsen (oder die bezeichnete(n)) zum Ursprung ===

'''Parameter'''
:[X Y Z] ... optional. Wird keine Achse angegeben, werden alle Achsen zum Ursprung gefahren.

'''Beispiel'''
:"G28 Y0 Z0" fährt nur in Y und Z auf "0"

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G90 - Interpretiere Koordinaten als absolut ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G91 - Interpretiere Koordinaten als relativ ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G92 - Setze die Koordinate(n) der aktuellen Position auf den vorgegebenen Wert ===
Setze die Koordinate(n) der aktuellen Position auf den vorgegebenen Wert

'''Parameter'''
:[X<value> Y<value> Z<value> E<value>]

'''Bemerkung'''
:Wird z.B. für die "E"-Koordinate häufig so verwendet: "G92 E0"

'''Q:gcode_move.py'''
----

== G-Codes die aktiviert werden müssen ==

== M-Codes ==
=== M18 oder M84 Ausschalten Motore ===
Ausschalten Motore

'''Parameter'''
:??

'''Q:'''
----

=== M82 - Interpretiere Extrusion Koordinaten als absolut ===
Interpretiere Extrusion Koordinaten als absolut

'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M83 - Interpretiere Extrusion Koordinaten als relatic===
Interpretiere Extrusion Koordinaten als relativ
'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M104 - Setzt Extrudertemperatur ===
Setzt die Temperatur des angegebenen Extruders

'''Parameter'''
:[T,S]
T: Index des Extruders
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M105 - Liest Extrudertemperatur ===
Liest die Temperaturen der Extruder

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''
----

=== M106 - Setzt Lüftergeschwindigkeit ===
Setzt die Geschwindigkeit des Lüfters

'''Parameter'''
:[S]
S: Geschwindigkeit

'''Q:'''
----

=== M109 - Setzt Extrudertemperatur und wartet auf Erreichen ===
Setzt die Temperatur des angegebenen Extruders und wartet auf das Erreichen der Temperatur

'''Parameter'''
:[T,S]
T: Index des Extruders
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M112 - NOTSTOP ===
Führt einen Emergency Stop = Notstop durch

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''
----

=== M114 - Zeigt aktuelle Koordinate(n) ===
Zeigt aktuelle Koordinate(n)

'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''

----

=== M115 - Zeigt aktuelle Firmwarversion an ===
Zeigt aktuelle Firmwarversion an

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''

----

=== M140 - Setzt Betttemperatur ===
Setzt die Temperatur des Bettes

'''Parameter'''
:[S]
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M190 - Setzt Betttemperatur und wartet auf Erreichen ===
Setzt die Temperatur des Bettes und wartet auf das Erreichen der Temperatur

'''Parameter'''
:[S]
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M204 - Setze Beschleunigung ===
Setzt die Beschleunigung

'''Parameter'''
:S
oder
'''Parameter'''
:P T

Wenn S nicht spezifiziert ist und P und T beide spezifiziert sind, so wird die Beschleunigung auf das Minimum von P und T gesetzt. Ist nur P oder T angegeben, so hat das Kommando keine Auswirkungen.

'''Q:?'''
----

=== M220 - Setze Geschwindigkeitsfaktor override (Prozent) ===
Setze Geschwindigkeitsfaktor override in Prozent

'''Parameter'''
:S ... Standard ist 100, muss größer 0 sein.

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M221 - Setze Extrusionsfaktor override (Prozent) ===
Setze Extrusionsfaktor override in Prozent

'''Parameter'''
:S ... Standard ist 100, muss größer 0 sein.

'''Q:gcode_move.py'''
----

== Erweiterte G-Codes ==
Klipper verwendet auch erweiterte GCodes für generelle Konfiguration und Status. Sie folgen immer dem gleichen Schema sie starten mit einem Kommandonamen und werden nötigenfalls mit einem oder mehreren Parametern erweitert. Hier in der Übersicht werden diese erweiterten Kommandos in Großschrift dargestellt, können aber beliebig geschrieben werden.

=== SET_GCODE_OFFSET Setzt einen virtuellen Offset zum GCode ===
Setzt einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:[X,Y,Z,E,MOVE]

Bei X,Y,Z und E wird dieser Offset bei jedem GCode Kommando aufgeschlagen.
Bei MOVE bewegt den Kopf sofort um den gewüschten Offset

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== SET_GCODE_STATE Speichert den aktuellen GCode Koordinaten Status ===
Setzt einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:NAMEN default
Man kann einen Namen vergeben, Standard ist hier '''default'''

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== RESTORE_GCODE_STATE Ladet den aktuellen GCode Koordinaten Status ===
Ladet einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:NAMEN default
Man kann einen Namen vergeben, Standard ist hier '''default'''

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== GET_POSITION Zeigt die Informationen zur Position an ===
Zeigt Informationen zu den verschiedenen Koordinatensystemen an.

'''Parameter'''
:keiner

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== Z_SENSE_OFFSET aktuelle Z offset bestimmen ===
Im G-Code sollte man dann vor dem ersten Layer aber nach etwagigen Start-Maden etc. den Befehl Z_SENSE_OFFSET einfügen. Dem Befehl kann man auch noch mal die beiden Parameter mitgeben (Beispiel Z_SENSE_OFFSET FORCE_THRESHOLD=1800 MAX_Z_OFFSET=0.2). Der Algorithmus sollte identisch sein zu dem in der Community-Repetier-Firmware.

In der Konfiguration muss das mit
<pre>[z_sense_offset]
force_threshold: 1800
max_z_offset: 0.2
</pre>
freigeschalten werden

'''Parameter'''
:[FORCE_THRESHOLD,MAX_Z_OFFSET]

Hinweis: RFx000 Mod
'''Q:z_sense_offset.py'''
----

== Erweiterte G-Codes für Einstellungszwecke ==
Erweiterte GCodes in Klipper die für das Ausrichten des Heatbed und für die grundlegende Einrichtung des Druckers verwendet werden

=== SAVE_CONFIG Speichert geänderte Daten in der printer.cfg ===
Speichert die aktuellen Änderungen in der printer.cfg. Zuvor wird eine Backup mit einem Zeitstempel erstellt. Die Daten werdem am Ende der Datei eingetragen und sollten nicht händisch geändert werden.

<pre>#*# <---------------------- SAVE_CONFIG ---------------------->
#*# DO NOT EDIT THIS BLOCK OR BELOW. The contents are auto-generated.
#*#</pre>

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''
----

=== Z_OFFSET_SCAN Z Offset Scan durchführen ===
Es wird an der aktuellen Stelle ein Z Offset Scan durchgeführt. Man muss daher zuerst auf die gewünschte Stelle hinfahren. Speichern der Daten erfolgt mit SAVE_CONFIG (löst Restart von Klipper aus um die Konfiguration neu zu lesen)

'''Parameter'''
:keiner

Hinweis: RFx000 Mod
'''Q:z_offset_scan.py'''
----

=== BED_MESH_CALIBRATE Bed Mesh Kalibrierung ===
Es wird ein eine Bed Mesh Kalibrierung entsprechend den Einstellungen in der Konfiguration durchgeführt. Speichern der Daten erfolgt mit SAVE_CONFIG (löst Restart von Klipper aus um die Konfiguration neu zu lesen). Siehe auch [[Klipper]]

Beispiel in printer.cfg für eine RF2000V2 single:
<pre>
[bed_mesh]
speed: 30
horizontal_move_z: 2
mesh_min: 10,50
mesh_max: 200,230
algorithm:lagrange
probe_count: 5,5
fade_start: 1.0
fade_end: 10.0
</pre>

'''Parameter'''
:[Diverse laut Klipper Dokumentation möglich]

'''Q:bed_mesh.py'''
----

=== BED_MESH_OUTPUT Bed Mesh Ausgabe der Daten ===
Es werden die Daten des aktuellen Mesh ausgegeben. Siehe auch auch [[Klipper]]

'''Parameter'''
:?

'''Q:bed_mesh.py'''
----

=== BED_MESH_CLEAR Lösch Bed Mesh Daten ===
Es werden die Daten des aktuellen Mesh gelöscht ( auf 0 gesetzt). Siehe auch auch [[Klipper]]

'''Parameter'''
:?

'''Q:bed_mesh.py'''
----

=== BED_MESH_PROFILE Bed Mesh Daten speichern, laden oder löschen ===
Es werden die Daten des Mesh geladen, gespeichert oder gelöscht. Siehe auch auch [[Klipper]]

'''Parameter'''
:LOAD=<name> oder SAVE=<name> oder REMOVE=<name>

'''Q:bed_mesh.py'''
----

=== PROBE_ACCURACY Z-Probing durchführen ===
Das führt dann an der aktuellen XY Position 10 mal einen Z-Scan durch und bestimmt Mittelwert und Standardabweichung etc. Siehe auch auch [[Klipper]]

'''Parameter'''
:keiner

'''Q:'''
----

=== PROBE Probing durchführen ===
Das führt dann an der aktuellen Position einen Scan in der angegeben Richtung durch.

'''Parameter'''
:[XYZ]
default ist Z minus

'''Hinweis'''
<pre>Recv:15:22:00.917: // Fit result: m = 0.000731, b = 2.004566, r = 0.992392, sm = 0.000052, sb = 0.001124
Recv:15:22:00.918: // FINISHED result = 2.004566</pre>

Das Ergebnis von Probe ist der Wert der die Position vom Toolhead ausgibt, Nicht vom GCode Koordinatensystem.

'''Q:load_cell_probe.py'''
----

=== READ_LOAD_CELL Liest die Werte der DMS ===
Das führt dann an der aktuellen Position einen Scan in der angegeben Richtung durch.
'''Parameter'''
:keine

'''Q:load_cell_probe.py'''
----

=== COMPENSATE_LOAD_CELL Setzt kompensations Wert ===
Das setzt den aktuellen Wert als kompensation, damit wird der bei READ_LOAD_CELL ausgeben Wert entsprechend kompensiert.
Wird bei PROBE ebenso duchgeführt um Abweichungen auszugleichen.

'''Parameter'''
:keine

'''Q:load_cell_probe.py'''
----
=== PID_CALIBRATE Autotuning der Heizung mit PID ===
PID_CALIBRATE HEATER=heater TARGET=temp

Führt für die unter Target bezeichnete Heizung einen Autotuning Zyklus durch. Durch Aufheizen und Abkühlen werden die Parameter für die PID ermittelt

'''Parameter'''
heater: Die Heizung mit PID Regler für die das Autotuning durchgeführt wird (Bsp: heater_bed)
temp: Die Temperatur für die das Autotuning durchgeführt wird (z.B. 80)

'''Q:'''
----

== G-Codes für den Fräs-Betrieb ==
Achtung: Der Fräs-Betrieb mit Klipper wurde noch nicht gut getestet. Der Workflow ist auch noch umständlich und ggf. gar nicht klar.

Die Befehle zum Kanten Antasten benötigen sowohl das load_cell_probe als auch das workpart_edge_touch Modul. Letzteres muss folgendermaßen in der Config angelegt werden:
<pre>
[workpart_edge_touch]
tool_radius: 1.5
</pre>
Der tool_radius muss entsprechend dem verwendeten Werkzeug angepasst werden.

=== PROBE Kanten und Oberflächen antasten ===

Es wird an der aktuellen Position ein Scan in der angegebenen Richtung durchgeführt. Wenn die Kontakt-Position gefunden wurde, bleibt das Tool an der Kontakt-Position stehen. Es bietet sich an, anschließend:
* falls in Z-Richtung gescannt wird: SET_KINEMATIC_POSITION Z=0 auszuführen, um den Z-Achse zu nullen, bzw.
* falls in X/Y-Richtung gescannt wird: EDGE_TOUCH mit dem selben DIRECTION Parameter auszuführen.

'''Parameter'''
* DIRECTION kann folgende Werte annehmen: X+, X-, Y+, Y-, Z-. Default: Z-

=== EDGE_TOUCH Messpunkt nach Antasten aufnehmen ===

Es wird die aktuelle Position als Messpunkt aufgenommen. Die aufgenommenen Messpunkte werden später mittels COMPUTE_WORKPART verrechnet.

'''Parameter'''
* DIRECTION kann folgende Werte annehmen: X+, X-, Y+, Y-

Hinweis: Aufgenommene Messpunkte können mit SAVE_CONFIG abgespeichert werden, um sie mehrfach zu verwenden. Leider geht bei SAVE_CONFIG das Homing verloren, wodurch anschließend Ungenauigkeiten auftreten können. Deshalb ist das nur bedingt empfehlenswert.

=== COMPUTE_WORKPART Rohteil-Lage in X/Y berechnen und Transformation anwenden ===

Alle vorher mittels EDGE_TOUCH aufgenommenen Messpunkte werden benutzt, um die Lage des angetasteten Rohteils zu bestimmen und daraus eine Koordinaten-Transformation zu berechnen. Es müssen in beiden Achsen jeweils mindestens zwei Messpunkte vorhanden sein (künftig wird es ggf. möglich sein, mit insgesamt nur drei Messpunkten auszukommen, aktuell geht das noch nicht). Für jede Achse müssen alle Messpunkte das selbe Vorzeichen haben. Es ist also nicht möglich, X+ mit X- zu kombinieren, wohl aber X+ mit Y-, usw.

'''Parameter'''
* keine

Hinweis: Die Transformation wird nicht in der Config abgespeichert. Sollen abgespeicherte Messpunkte nach einem Neustart wieder benutzt werden, muss COMPUTE_WORKPART erneut ausgeführt werden.

Achtung: Nach dem Ausführen von COMPUTE_WORKPART verändert sich die logische Position des Toolheads, während die tatsächliche Position erhalten bleibt. Werden anschließend Bewegungen mit fehlenden Koordinaten ausgeführt (z.B. G1 X42), so fährt der Toolhead ggf. an eine unerwartete Position. Auf COMPUTE_WORKPART sollte daher immer ein G0/G1 mit sowohl X als auch Y Koordinate folgen.

=== CLEAR_WORKPART Messpunkte und Transformation löschen ===

Alle mit EDGE_TOUCH aufgenommenene Messpunkte sowie die mit COMPUTE_WORKPART berechnete Transformation werden gelöscht.

'''Parameter'''
* keine

Achtung: Nach dem Ausführen von CLEAR_WORKPART verändert sich die logische Position des Toolheads, während die tatsächliche Position erhalten bleibt. Werden anschließend Bewegungen mit fehlenden Koordinaten ausgeführt (z.B. G1 X42), so fährt der Toolhead ggf. an eine unerwartete Position. Auf CLEAR_WORKPART sollte daher immer ein G0/G1 mit sowohl X als auch Y Koordinate folgen.

=== CLEAR_WORKPART_TRANSFORM Nur Transformation löschen ===

Wie CLEAR_WORKPART, allerdings bleiben die aufgenommenen Messpunkte erhalten. Mit COMPUTE_WORKPART kann die Transformation erneut berechnet werden.

'''Parameter'''
* keine

Achtung: Nach dem Ausführen von CLEAR_WORKPART_TRANSFORM verändert sich die logische Position des Toolheads, während die tatsächliche Position erhalten bleibt. Werden anschließend Bewegungen mit fehlenden Koordinaten ausgeführt (z.B. G1 X42), so fährt der Toolhead ggf. an eine unerwartete Position. Auf CLEAR_WORKPART_TRANSFORM sollte daher immer ein G0/G1 mit sowohl X als auch Y Koordinate folgen.

Klipper GCodes

2022-06-08T05:40:58Z

Af0815: /* PID Kalibrierung hinzugefügt */

[[Kategorie:Klipper]]
== Einleitung ==
Im folgenden findet ihr eine Auflistung der GCodes, wie sie in den Klipper Dateien dokumentiert sind. Das Q: zeigt immer an, in welcher Datei der Befehl zu finden ist. Als Vorlage habe ich die Struktur der vorhanden GCodes Übersicht genommen.

:'''Der Strichpunkt ( ";" )'''
::Der Strichpunkt wird im GCode dazu verwendet, Kommentare hinzu zu fügen. Der Strichpunkt gilt immer nur für eine Zeile des GCodes. Alles in der selben Zeile nach einem Strichpunkt wird vom Drucker (von der [[Firmware]]) ignoriert.

'''Alle Angaben ohne Gewähr!!'''

== G-Codes ==
=== G0 - Schnelle lineare Bewegung ===

siehe G1, G0 wird intern auf G1 umgeleitet.

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G1 - Koordinierte Bewegung entlang einer oder mehrerer Achsen ===

'''Parameter'''
:[X] [Y] [Z] [E] [F]
:E gibt vor wieviel Filament entlang der angegebenen Strecke gefördert werden soll
:F ist dabei die geforderte Verfahrgeschwindigkeit

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G4 - Dwell ===

'''Parameter'''
:P<milliseconds>

'''Q:'''

=== G20 - Einheiten der Bewegungsbefehle (G0-G3) sind in Zoll ===

nicht unterstützt. Erzeugt einen gcmd Error

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G21 - Einheiten der Bewegungsbefehle (G0-G3) sind in Millimeter ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G28 - Fahre alle Achsen (oder die bezeichnete(n)) zum Ursprung ===

'''Parameter'''
:[X Y Z] ... optional. Wird keine Achse angegeben, werden alle Achsen zum Ursprung gefahren.

'''Beispiel'''
:"G28 Y0 Z0" fährt nur in Y und Z auf "0"

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G90 - Interpretiere Koordinaten als absolut ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G91 - Interpretiere Koordinaten als relativ ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G92 - Setze die Koordinate(n) der aktuellen Position auf den vorgegebenen Wert ===
Setze die Koordinate(n) der aktuellen Position auf den vorgegebenen Wert

'''Parameter'''
:[X<value> Y<value> Z<value> E<value>]

'''Bemerkung'''
:Wird z.B. für die "E"-Koordinate häufig so verwendet: "G92 E0"

'''Q:gcode_move.py'''
----

== G-Codes die aktiviert werden müssen ==

== M-Codes ==
=== M18 oder M84 Ausschalten Motore ===
Ausschalten Motore

'''Parameter'''
:??

'''Q:'''
----

=== M82 - Interpretiere Extrusion Koordinaten als absolut ===
Interpretiere Extrusion Koordinaten als absolut

'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M83 - Interpretiere Extrusion Koordinaten als relatic===
Interpretiere Extrusion Koordinaten als relativ
'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M104 - Setzt Extrudertemperatur ===
Setzt die Temperatur des angegebenen Extruders

'''Parameter'''
:[T,S]
T: Index des Extruders
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M105 - Liest Extrudertemperatur ===
Liest die Temperaturen der Extruder

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''
----

=== M106 - Setzt Lüftergeschwindigkeit ===
Setzt die Geschwindigkeit des Lüfters

'''Parameter'''
:[S]
S: Geschwindigkeit

'''Q:'''
----

=== M109 - Setzt Extrudertemperatur und wartet auf Erreichen ===
Setzt die Temperatur des angegebenen Extruders und wartet auf das Erreichen der Temperatur

'''Parameter'''
:[T,S]
T: Index des Extruders
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M112 - NOTSTOP ===
Führt einen Emergency Stop = Notstop durch

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''
----

=== M114 - Zeigt aktuelle Koordinate(n) ===
Zeigt aktuelle Koordinate(n)

'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''

----

=== M115 - Zeigt aktuelle Firmwarversion an ===
Zeigt aktuelle Firmwarversion an

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''

----

=== M140 - Setzt Betttemperatur ===
Setzt die Temperatur des Bettes

'''Parameter'''
:[S]
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M190 - Setzt Betttemperatur und wartet auf Erreichen ===
Setzt die Temperatur des Bettes und wartet auf das Erreichen der Temperatur

'''Parameter'''
:[S]
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M204 - Setze Beschleunigung ===
Setzt die Beschleunigung

'''Parameter'''
:S
oder
'''Parameter'''
:P T

Wenn S nicht spezifiziert ist und P und T beide spezifiziert sind, so wird die Beschleunigung auf das Minimum von P und T gesetzt. Ist nur P oder T angegeben, so hat das Kommando keine Auswirkungen.

'''Q:?'''
----

=== M220 - Setze Geschwindigkeitsfaktor override (Prozent) ===
Setze Geschwindigkeitsfaktor override in Prozent

'''Parameter'''
:S ... Standard ist 100, muss größer 0 sein.

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M221 - Setze Extrusionsfaktor override (Prozent) ===
Setze Extrusionsfaktor override in Prozent

'''Parameter'''
:S ... Standard ist 100, muss größer 0 sein.

'''Q:gcode_move.py'''
----

== Erweiterte G-Codes ==
Klipper verwendet auch erweiterte GCodes für generelle Konfiguration und Status. Sie folgen immer dem gleichen Schema sie starten mit einem Kommandonamen und werden nötigenfalls mit einem oder mehreren Parametern erweitert. Hier in der Übersicht werden diese erweiterten Kommandos in Großschrift dargestellt, können aber beliebig geschrieben werden.

=== SET_GCODE_OFFSET Setzt einen virtuellen Offset zum GCode ===
Setzt einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:[X,Y,Z,E,MOVE]

Bei X,Y,Z und E wird dieser Offset bei jedem GCode Kommando aufgeschlagen.
Bei MOVE bewegt den Kopf sofort um den gewüschten Offset

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== SET_GCODE_STATE Speichert den aktuellen GCode Koordinaten Status ===
Setzt einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:NAMEN default
Man kann einen Namen vergeben, Standard ist hier '''default'''

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== RESTORE_GCODE_STATE Ladet den aktuellen GCode Koordinaten Status ===
Ladet einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:NAMEN default
Man kann einen Namen vergeben, Standard ist hier '''default'''

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== GET_POSITION Zeigt die Informationen zur Position an ===
Zeigt Informationen zu den verschiedenen Koordinatensystemen an.

'''Parameter'''
:keiner

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== Z_SENSE_OFFSET aktuelle Z offset bestimmen ===
Im G-Code sollte man dann vor dem ersten Layer aber nach etwagigen Start-Maden etc. den Befehl Z_SENSE_OFFSET einfügen. Dem Befehl kann man auch noch mal die beiden Parameter mitgeben (Beispiel Z_SENSE_OFFSET FORCE_THRESHOLD=1800 MAX_Z_OFFSET=0.2). Der Algorithmus sollte identisch sein zu dem in der Community-Repetier-Firmware.

In der Konfiguration muss das mit
<pre>[z_sense_offset]
force_threshold: 1800
max_z_offset: 0.2
</pre>
freigeschalten werden

'''Parameter'''
:[FORCE_THRESHOLD,MAX_Z_OFFSET]

Hinweis: RFx000 Mod
'''Q:z_sense_offset.py'''
----

== Erweiterte G-Codes für Einstellungszwecke ==
Erweiterte GCodes in Klipper die für das Ausrichten des Heatbed und für die grundlegende Einrichtung des Druckers verwendet werden

=== SAVE_CONFIG Speichert geänderte Daten in der printer.cfg ===
Speichert die aktuellen Änderungen in der printer.cfg. Zuvor wird eine Backup mit einem Zeitstempel erstellt. Die Daten werdem am Ende der Datei eingetragen und sollten nicht händisch geändert werden.

<pre>#*# <---------------------- SAVE_CONFIG ---------------------->
#*# DO NOT EDIT THIS BLOCK OR BELOW. The contents are auto-generated.
#*#</pre>

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''
----

=== Z_OFFSET_SCAN Z Offset Scan durchführen ===
Es wird an der aktuellen Stelle ein Z Offset Scan durchgeführt. Man muss daher zuerst auf die gewünschte Stelle hinfahren. Speichern der Daten erfolgt mit SAVE_CONFIG (löst Restart von Klipper aus um die Konfiguration neu zu lesen)

'''Parameter'''
:keiner

Hinweis: RFx000 Mod
'''Q:z_offset_scan.py'''
----

=== BED_MESH_CALIBRATE Bed Mesh Kalibrierung ===
Es wird ein eine Bed Mesh Kalibrierung entsprechend den Einstellungen in der Konfiguration durchgeführt. Speichern der Daten erfolgt mit SAVE_CONFIG (löst Restart von Klipper aus um die Konfiguration neu zu lesen). Siehe auch [[Klipper]]

Beispiel in printer.cfg für eine RF2000V2 single:
<pre>
[bed_mesh]
speed: 30
horizontal_move_z: 2
mesh_min: 10,50
mesh_max: 200,230
algorithm:lagrange
probe_count: 5,5
fade_start: 1.0
fade_end: 10.0
</pre>

'''Parameter'''
:[Diverse laut Klipper Dokumentation möglich]

'''Q:bed_mesh.py'''
----

=== BED_MESH_OUTPUT Bed Mesh Ausgabe der Daten ===
Es werden die Daten des aktuellen Mesh ausgegeben. Siehe auch auch [[Klipper]]

'''Parameter'''
:?

'''Q:bed_mesh.py'''
----

=== BED_MESH_CLEAR Lösch Bed Mesh Daten ===
Es werden die Daten des aktuellen Mesh gelöscht ( auf 0 gesetzt). Siehe auch auch [[Klipper]]

'''Parameter'''
:?

'''Q:bed_mesh.py'''
----

=== BED_MESH_PROFILE Bed Mesh Daten speichern, laden oder löschen ===
Es werden die Daten des Mesh geladen, gespeichert oder gelöscht. Siehe auch auch [[Klipper]]

'''Parameter'''
:LOAD=<name> oder SAVE=<name> oder REMOVE=<name>

'''Q:bed_mesh.py'''
----

=== PROBE_ACCURACY Z-Probing durchführen ===
Das führt dann an der aktuellen XY Position 10 mal einen Z-Scan durch und bestimmt Mittelwert und Standardabweichung etc. Siehe auch auch [[Klipper]]

'''Parameter'''
:keiner

'''Q:'''
----

=== PROBE Probing durchführen ===
Das führt dann an der aktuellen Position einen Scan in der angegeben Richtung durch.

'''Parameter'''
:[XYZ]
default ist Z minus

'''Hinweis'''
<pre>Recv:15:22:00.917: // Fit result: m = 0.000731, b = 2.004566, r = 0.992392, sm = 0.000052, sb = 0.001124
Recv:15:22:00.918: // FINISHED result = 2.004566</pre>

Das Ergebnis von Probe ist der Wert der die Position vom Toolhead ausgibt, Nicht vom GCode Koordinatensystem.

'''Q:load_cell_probe.py'''
----

=== READ_LOAD_CELL Liest die Werte der DMS ===
Das führt dann an der aktuellen Position einen Scan in der angegeben Richtung durch.
'''Parameter'''
:keine

'''Q:load_cell_probe.py'''
----

=== COMPENSATE_LOAD_CELL Setzt kompensations Wert ===
Das setzt den aktuellen Wert als kompensation, damit wird der bei READ_LOAD_CELL ausgeben Wert entsprechend kompensiert.
Wird bei PROBE ebenso duchgeführt um Abweichungen auszugleichen.

'''Parameter'''
:keine

'''Q:load_cell_probe.py'''
----
=== PID_CALIBRATE HEATER=heater TARGET=temp Autotuning der Heizung mit PID ===
Führt für die unter Target bezeichnete Heizung einen Autotuning Zyklus durch. Durch Aufheizen und Abkühlen werden die Parameter für die PID ermittelt

'''Parameter'''
heater: Die Heizung mit PID Regler für die das Autotuning durchgeführt wird (Bsp: heater_bed)
temp: Die Temperatur für die das Autotuning durchgeführt wird (z.B. 80)

'''Q:'''
----

== G-Codes für den Fräs-Betrieb ==
Achtung: Der Fräs-Betrieb mit Klipper wurde noch nicht gut getestet. Der Workflow ist auch noch umständlich und ggf. gar nicht klar.

Die Befehle zum Kanten Antasten benötigen sowohl das load_cell_probe als auch das workpart_edge_touch Modul. Letzteres muss folgendermaßen in der Config angelegt werden:
<pre>
[workpart_edge_touch]
tool_radius: 1.5
</pre>
Der tool_radius muss entsprechend dem verwendeten Werkzeug angepasst werden.

=== PROBE Kanten und Oberflächen antasten ===

Es wird an der aktuellen Position ein Scan in der angegebenen Richtung durchgeführt. Wenn die Kontakt-Position gefunden wurde, bleibt das Tool an der Kontakt-Position stehen. Es bietet sich an, anschließend:
* falls in Z-Richtung gescannt wird: SET_KINEMATIC_POSITION Z=0 auszuführen, um den Z-Achse zu nullen, bzw.
* falls in X/Y-Richtung gescannt wird: EDGE_TOUCH mit dem selben DIRECTION Parameter auszuführen.

'''Parameter'''
* DIRECTION kann folgende Werte annehmen: X+, X-, Y+, Y-, Z-. Default: Z-

=== EDGE_TOUCH Messpunkt nach Antasten aufnehmen ===

Es wird die aktuelle Position als Messpunkt aufgenommen. Die aufgenommenen Messpunkte werden später mittels COMPUTE_WORKPART verrechnet.

'''Parameter'''
* DIRECTION kann folgende Werte annehmen: X+, X-, Y+, Y-

Hinweis: Aufgenommene Messpunkte können mit SAVE_CONFIG abgespeichert werden, um sie mehrfach zu verwenden. Leider geht bei SAVE_CONFIG das Homing verloren, wodurch anschließend Ungenauigkeiten auftreten können. Deshalb ist das nur bedingt empfehlenswert.

=== COMPUTE_WORKPART Rohteil-Lage in X/Y berechnen und Transformation anwenden ===

Alle vorher mittels EDGE_TOUCH aufgenommenen Messpunkte werden benutzt, um die Lage des angetasteten Rohteils zu bestimmen und daraus eine Koordinaten-Transformation zu berechnen. Es müssen in beiden Achsen jeweils mindestens zwei Messpunkte vorhanden sein (künftig wird es ggf. möglich sein, mit insgesamt nur drei Messpunkten auszukommen, aktuell geht das noch nicht). Für jede Achse müssen alle Messpunkte das selbe Vorzeichen haben. Es ist also nicht möglich, X+ mit X- zu kombinieren, wohl aber X+ mit Y-, usw.

'''Parameter'''
* keine

Hinweis: Die Transformation wird nicht in der Config abgespeichert. Sollen abgespeicherte Messpunkte nach einem Neustart wieder benutzt werden, muss COMPUTE_WORKPART erneut ausgeführt werden.

Achtung: Nach dem Ausführen von COMPUTE_WORKPART verändert sich die logische Position des Toolheads, während die tatsächliche Position erhalten bleibt. Werden anschließend Bewegungen mit fehlenden Koordinaten ausgeführt (z.B. G1 X42), so fährt der Toolhead ggf. an eine unerwartete Position. Auf COMPUTE_WORKPART sollte daher immer ein G0/G1 mit sowohl X als auch Y Koordinate folgen.

=== CLEAR_WORKPART Messpunkte und Transformation löschen ===

Alle mit EDGE_TOUCH aufgenommenene Messpunkte sowie die mit COMPUTE_WORKPART berechnete Transformation werden gelöscht.

'''Parameter'''
* keine

Achtung: Nach dem Ausführen von CLEAR_WORKPART verändert sich die logische Position des Toolheads, während die tatsächliche Position erhalten bleibt. Werden anschließend Bewegungen mit fehlenden Koordinaten ausgeführt (z.B. G1 X42), so fährt der Toolhead ggf. an eine unerwartete Position. Auf CLEAR_WORKPART sollte daher immer ein G0/G1 mit sowohl X als auch Y Koordinate folgen.

=== CLEAR_WORKPART_TRANSFORM Nur Transformation löschen ===

Wie CLEAR_WORKPART, allerdings bleiben die aufgenommenen Messpunkte erhalten. Mit COMPUTE_WORKPART kann die Transformation erneut berechnet werden.

'''Parameter'''
* keine

Achtung: Nach dem Ausführen von CLEAR_WORKPART_TRANSFORM verändert sich die logische Position des Toolheads, während die tatsächliche Position erhalten bleibt. Werden anschließend Bewegungen mit fehlenden Koordinaten ausgeführt (z.B. G1 X42), so fährt der Toolhead ggf. an eine unerwartete Position. Auf CLEAR_WORKPART_TRANSFORM sollte daher immer ein G0/G1 mit sowohl X als auch Y Koordinate folgen.

Klipper GCodes

2021-02-13T14:29:30Z

Af0815: /* PROBE Probing durchführen */

[[Kategorie:Klipper]]
== Einleitung ==
Im folgenden findet ihr eine Auflistung der GCodes, wie sie in den Klipper Dateien dokumentiert sind. Das Q: zeigt immer an, in welcher Datei der Befehl zu finden ist. Als Vorlage habe ich die Struktur der vorhanden GCodes Übersicht genommen.

:'''Der Strichpunkt ( ";" )'''
::Der Strichpunkt wird im GCode dazu verwendet, Kommentare hinzu zu fügen. Der Strichpunkt gilt immer nur für eine Zeile des GCodes. Alles in der selben Zeile nach einem Strichpunkt wird vom Drucker (von der [[Firmware]]) ignoriert.

'''Alle Angaben ohne Gewähr!!'''

== G-Codes ==
=== G0 - Schnelle lineare Bewegung ===

siehe G1, G0 wird intern auf G1 umgeleitet.

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G1 - Koordinierte Bewegung entlang einer oder mehrerer Achsen ===

'''Parameter'''
:[X] [Y] [Z] [E] [F]
:E gibt vor wieviel Filament entlang der angegebenen Strecke gefördert werden soll
:F ist dabei die geforderte Verfahrgeschwindigkeit

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G4 - Dwell ===

'''Parameter'''
:P<milliseconds>

'''Q:'''

=== G20 - Einheiten der Bewegungsbefehle (G0-G3) sind in Zoll ===

nicht unterstützt. Erzeugt einen gcmd Error

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G21 - Einheiten der Bewegungsbefehle (G0-G3) sind in Millimeter ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G28 - Fahre alle Achsen (oder die bezeichnete(n)) zum Ursprung ===

'''Parameter'''
:[X Y Z] ... optional. Wird keine Achse angegeben, werden alle Achsen zum Ursprung gefahren.

'''Beispiel'''
:"G28 Y0 Z0" fährt nur in Y und Z auf "0"

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G90 - Interpretiere Koordinaten als absolut ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G91 - Interpretiere Koordinaten als relativ ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G92 - Setze die Koordinate(n) der aktuellen Position auf den vorgegebenen Wert ===
Setze die Koordinate(n) der aktuellen Position auf den vorgegebenen Wert

'''Parameter'''
:[X<value> Y<value> Z<value> E<value>]

'''Bemerkung'''
:Wird z.B. für die "E"-Koordinate häufig so verwendet: "G92 E0"

'''Q:gcode_move.py'''
----

== G-Codes die aktiviert werden müssen ==

== M-Codes ==
=== M18 oder M84 Ausschalten Motore ===
Ausschalten Motore

'''Parameter'''
:??

'''Q:'''
----

=== M82 - Interpretiere Extrusion Koordinaten als absolut ===
Interpretiere Extrusion Koordinaten als absolut

'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M83 - Interpretiere Extrusion Koordinaten als relatic===
Interpretiere Extrusion Koordinaten als relativ
'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M104 - Setzt Extrudertemperatur ===
Setzt die Temperatur des angegebenen Extruders

'''Parameter'''
:[T,S]
T: Index des Extruders
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M105 - Liest Extrudertemperatur ===
Liest die Temperaturen der Extruder

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''
----

=== M106 - Setzt Lüftergeschwindigkeit ===
Setzt die Geschwindigkeit des Lüfters

'''Parameter'''
:[S]
S: Geschwindigkeit

'''Q:'''
----

=== M109 - Setzt Extrudertemperatur und wartet auf Erreichen ===
Setzt die Temperatur des angegebenen Extruders und wartet auf das Erreichen der Temperatur

'''Parameter'''
:[T,S]
T: Index des Extruders
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M112 - NOTSTOP ===
Führt einen Emergency Stop = Notstop durch

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''
----

=== M114 - Zeigt aktuelle Koordinate(n) ===
Zeigt aktuelle Koordinate(n)

'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''

----

=== M115 - Zeigt aktuelle Firmwarversion an ===
Zeigt aktuelle Firmwarversion an

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''

----

=== M140 - Setzt Betttemperatur ===
Setzt die Temperatur des Bettes

'''Parameter'''
:[S]
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M190 - Setzt Betttemperatur und wartet auf Erreichen ===
Setzt die Temperatur des Bettes und wartet auf das Erreichen der Temperatur

'''Parameter'''
:[S]
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M204 - Setze Beschleunigung ===
Setzt die Beschleunigung

'''Parameter'''
:S
oder
'''Parameter'''
:P T

Wenn S nicht spezifiziert ist und P und T beide spezifiziert sind, so wird die Beschleunigung auf das Minimum von P und T gesetzt. Ist nur P oder T angegeben, so hat das Kommando keine Auswirkungen.

'''Q:?'''
----

=== M220 - Setze Geschwindigkeitsfaktor override (Prozent) ===
Setze Geschwindigkeitsfaktor override in Prozent

'''Parameter'''
:S ... Standard ist 100, muss größer 0 sein.

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M221 - Setze Extrusionsfaktor override (Prozent) ===
Setze Extrusionsfaktor override in Prozent

'''Parameter'''
:S ... Standard ist 100, muss größer 0 sein.

'''Q:gcode_move.py'''
----

== Erweiterte G-Codes ==
Klipper verwendet auch erweiterte GCodes für generelle Konfiguration und Status. Sie folgen immer dem gleichen Schema sie starten mit einem Kommandonamen und werden nötigenfalls mit einem oder mehreren Parametern erweitert. Hier in der Übersicht werden diese erweiterten Kommandos in Großschrift dargestellt, können aber beliebig geschrieben werden.

=== SET_GCODE_OFFSET Setzt einen virtuellen Offset zum GCode ===
Setzt einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:[X,Y,Z,E,MOVE]

Bei X,Y,Z und E wird dieser Offset bei jedem GCode Kommando aufgeschlagen.
Bei MOVE bewegt den Kopf sofort um den gewüschten Offset

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== SET_GCODE_STATE Speichert den aktuellen GCode Koordinaten Status ===
Setzt einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:NAMEN default
Man kann einen Namen vergeben, Standard ist hier '''default'''

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== RESTORE_GCODE_STATE Ladet den aktuellen GCode Koordinaten Status ===
Ladet einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:NAMEN default
Man kann einen Namen vergeben, Standard ist hier '''default'''

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== GET_POSITION Zeigt die Informationen zur Position an ===
Zeigt Informationen zu den verschiedenen Koordinatensystemen an.

'''Parameter'''
:keiner

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== Z_SENSE_OFFSET aktuelle Z offset bestimmen ===
Im G-Code sollte man dann vor dem ersten Layer aber nach etwagigen Start-Maden etc. den Befehl Z_SENSE_OFFSET einfügen. Dem Befehl kann man auch noch mal die beiden Parameter mitgeben (Beispiel Z_SENSE_OFFSET FORCE_THRESHOLD=1800 MAX_Z_OFFSET=0.2). Der Algorithmus sollte identisch sein zu dem in der Community-Repetier-Firmware.

In der Konfiguration muss das mit
<pre>[z_sense_offset]
force_threshold: 1800
max_z_offset: 0.2
</pre>
freigeschalten werden

'''Parameter'''
:[FORCE_THRESHOLD,MAX_Z_OFFSET]

Hinweis: RFx000 Mod
'''Q:z_sense_offset.py'''
----

== Erweiterte G-Codes für Einstellungszwecke ==
Erweiterte GCodes in Klipper die für das Ausrichten des Heatbed und für die grundlegende Einrichtung des Druckers verwendet werden

=== SAVE_CONFIG Speichert geänderte Daten in der printer.cfg ===
Speichert die aktuellen Änderungen in der printer.cfg. Zuvor wird eine Backup mit einem Zeitstempel erstellt. Die Daten werdem am Ende der Datei eingetragen und sollten nicht händisch geändert werden.

<pre>#*# <---------------------- SAVE_CONFIG ---------------------->
#*# DO NOT EDIT THIS BLOCK OR BELOW. The contents are auto-generated.
#*#</pre>

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''
----

=== Z_OFFSET_SCAN Z Offset Scan durchführen ===
Es wird an der aktuellen Stelle ein Z Offset Scan durchgeführt. Man muss daher zuerst auf die gewünschte Stelle hinfahren. Speichern der Daten erfolgt mit SAVE_CONFIG (löst Restart von Klipper aus um die Konfiguration neu zu lesen)

'''Parameter'''
:keiner

Hinweis: RFx000 Mod
'''Q:z_offset_scan.py'''
----

=== BED_MESH_CALIBRATE Bed Mesh Kalibrierung ===
Es wird ein eine Bed Mesh Kalibrierung entsprechend den Einstellungen in der Konfiguration durchgeführt. Speichern der Daten erfolgt mit SAVE_CONFIG (löst Restart von Klipper aus um die Konfiguration neu zu lesen). Siehe auch [[Klipper]]

Beispiel in printer.cfg für eine RF2000V2 single:
<pre>
[bed_mesh]
speed: 30
horizontal_move_z: 2
mesh_min: 10,50
mesh_max: 200,230
algorithm:lagrange
probe_count: 5,5
fade_start: 1.0
fade_end: 10.0
</pre>

'''Parameter'''
:[Diverse laut Klipper Dokumentation möglich]

'''Q:bed_mesh.py'''
----

=== BED_MESH_OUTPUT Bed Mesh Ausgabe der Daten ===
Es werden die Daten des aktuellen Mesh ausgegeben. Siehe auch auch [[Klipper]]

'''Parameter'''
:?

'''Q:bed_mesh.py'''
----

=== BED_MESH_CLEAR Lösch Bed Mesh Daten ===
Es werden die Daten des aktuellen Mesh gelöscht ( auf 0 gesetzt). Siehe auch auch [[Klipper]]

'''Parameter'''
:?

'''Q:bed_mesh.py'''
----

=== BED_MESH_PROFILE Bed Mesh Daten speichern, laden oder löschen ===
Es werden die Daten des Mesh geladen, gespeichert oder gelöscht. Siehe auch auch [[Klipper]]

'''Parameter'''
:LOAD=<name> oder SAVE=<name> oder REMOVE=<name>

'''Q:bed_mesh.py'''
----

=== PROBE_ACCURACY Z-Probing durchführen ===
Das führt dann an der aktuellen XY Position 10 mal einen Z-Scan durch und bestimmt Mittelwert und Standardabweichung etc. Siehe auch auch [[Klipper]]

'''Parameter'''
:keiner

'''Q:'''
----

=== PROBE Probing durchführen ===
Das führt dann an der aktuellen Position einen Scan in der angegeben Richtung durch.

'''Parameter'''
:[XYZ]
default ist Z minus

'''Hinweis'''
<pre>Recv:15:22:00.917: // Fit result: m = 0.000731, b = 2.004566, r = 0.992392, sm = 0.000052, sb = 0.001124
Recv:15:22:00.918: // FINISHED result = 2.004566</pre>

Das Ergebnis von Probe ist der Wert der die Position vom Toolhead ausgibt, Nicht vom GCode Koordinatensystem.

'''Q:load_cell_probe.py'''
----

=== READ_LOAD_CELL Liest die Werte der DMS ===
Das führt dann an der aktuellen Position einen Scan in der angegeben Richtung durch.
'''Parameter'''
:keine

'''Q:load_cell_probe.py'''
----

=== COMPENSATE_LOAD_CELL Setzt kompensations Wert ===
Das setzt den aktuellen Wert als kompensation, damit wird der bei READ_LOAD_CELL ausgeben Wert entsprechend kompensiert.
Wird bei PROBE ebenso duchgeführt um Abweichungen auszugleichen.

'''Parameter'''
:keine

'''Q:load_cell_probe.py'''
----

== G-Codes für den Fräs-Betrieb ==
Achtung: Der Fräs-Betrieb mit Klipper wurde noch nicht gut getestet. Der Workflow ist auch noch umständlich und ggf. gar nicht klar.

Die Befehle zum Kanten Antasten benötigen sowohl das load_cell_probe als auch das workpart_edge_touch Modul. Letzteres muss folgendermaßen in der Config angelegt werden:
<pre>
[workpart_edge_touch]
tool_radius: 1.5
</pre>
Der tool_radius muss entsprechend dem verwendeten Werkzeug angepasst werden.

=== PROBE Kanten und Oberflächen antasten ===

Es wird an der aktuellen Position ein Scan in der angegebenen Richtung durchgeführt. Wenn die Kontakt-Position gefunden wurde, bleibt das Tool an der Kontakt-Position stehen. Es bietet sich an, anschließend:
* falls in Z-Richtung gescannt wird: SET_KINEMATIC_POSITION Z=0 auszuführen, um den Z-Achse zu nullen, bzw.
* falls in X/Y-Richtung gescannt wird: EDGE_TOUCH mit dem selben DIRECTION Parameter auszuführen.

'''Parameter'''
* DIRECTION kann folgende Werte annehmen: X+, X-, Y+, Y-, Z-. Default: Z-

=== EDGE_TOUCH Messpunkt nach Antasten aufnehmen ===

Es wird die aktuelle Position als Messpunkt aufgenommen. Die aufgenommenen Messpunkte werden später mittels COMPUTE_WORKPART verrechnet.

'''Parameter'''
* DIRECTION kann folgende Werte annehmen: X+, X-, Y+, Y-

Hinweis: Aufgenommene Messpunkte können mit SAVE_CONFIG abgespeichert werden, um sie mehrfach zu verwenden. Leider geht bei SAVE_CONFIG das Homing verloren, wodurch anschließend Ungenauigkeiten auftreten können. Deshalb ist das nur bedingt empfehlenswert.

=== COMPUTE_WORKPART Rohteil-Lage in X/Y berechnen und Transformation anwenden ===

Alle vorher mittels EDGE_TOUCH aufgenommenen Messpunkte werden benutzt, um die Lage des angetasteten Rohteils zu bestimmen und daraus eine Koordinaten-Transformation zu berechnen. Es müssen in beiden Achsen jeweils mindestens zwei Messpunkte vorhanden sein (künftig wird es ggf. möglich sein, mit insgesamt nur drei Messpunkten auszukommen, aktuell geht das noch nicht). Für jede Achse müssen alle Messpunkte das selbe Vorzeichen haben. Es ist also nicht möglich, X+ mit X- zu kombinieren, wohl aber X+ mit Y-, usw.

'''Parameter'''
* keine

Hinweis: Die Transformation wird nicht in der Config abgespeichert. Sollen abgespeicherte Messpunkte nach einem Neustart wieder benutzt werden, muss COMPUTE_WORKPART erneut ausgeführt werden.

Achtung: Nach dem Ausführen von COMPUTE_WORKPART verändert sich die logische Position des Toolheads, während die tatsächliche Position erhalten bleibt. Werden anschließend Bewegungen mit fehlenden Koordinaten ausgeführt (z.B. G1 X42), so fährt der Toolhead ggf. an eine unerwartete Position. Auf COMPUTE_WORKPART sollte daher immer ein G0/G1 mit sowohl X als auch Y Koordinate folgen.

=== CLEAR_WORKPART Messpunkte und Transformation löschen ===

Alle mit EDGE_TOUCH aufgenommenene Messpunkte sowie die mit COMPUTE_WORKPART berechnete Transformation werden gelöscht.

'''Parameter'''
* keine

Achtung: Nach dem Ausführen von CLEAR_WORKPART verändert sich die logische Position des Toolheads, während die tatsächliche Position erhalten bleibt. Werden anschließend Bewegungen mit fehlenden Koordinaten ausgeführt (z.B. G1 X42), so fährt der Toolhead ggf. an eine unerwartete Position. Auf CLEAR_WORKPART sollte daher immer ein G0/G1 mit sowohl X als auch Y Koordinate folgen.

=== CLEAR_WORKPART_TRANSFORM Nur Transformation löschen ===

Wie CLEAR_WORKPART, allerdings bleiben die aufgenommenen Messpunkte erhalten. Mit COMPUTE_WORKPART kann die Transformation erneut berechnet werden.

'''Parameter'''
* keine

Achtung: Nach dem Ausführen von CLEAR_WORKPART_TRANSFORM verändert sich die logische Position des Toolheads, während die tatsächliche Position erhalten bleibt. Werden anschließend Bewegungen mit fehlenden Koordinaten ausgeführt (z.B. G1 X42), so fährt der Toolhead ggf. an eine unerwartete Position. Auf CLEAR_WORKPART_TRANSFORM sollte daher immer ein G0/G1 mit sowohl X als auch Y Koordinate folgen.

Klipper GCodes

2021-02-13T14:28:30Z

Af0815: /* PROBE Probing durchführen */

[[Kategorie:Klipper]]
== Einleitung ==
Im folgenden findet ihr eine Auflistung der GCodes, wie sie in den Klipper Dateien dokumentiert sind. Das Q: zeigt immer an, in welcher Datei der Befehl zu finden ist. Als Vorlage habe ich die Struktur der vorhanden GCodes Übersicht genommen.

:'''Der Strichpunkt ( ";" )'''
::Der Strichpunkt wird im GCode dazu verwendet, Kommentare hinzu zu fügen. Der Strichpunkt gilt immer nur für eine Zeile des GCodes. Alles in der selben Zeile nach einem Strichpunkt wird vom Drucker (von der [[Firmware]]) ignoriert.

'''Alle Angaben ohne Gewähr!!'''

== G-Codes ==
=== G0 - Schnelle lineare Bewegung ===

siehe G1, G0 wird intern auf G1 umgeleitet.

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G1 - Koordinierte Bewegung entlang einer oder mehrerer Achsen ===

'''Parameter'''
:[X] [Y] [Z] [E] [F]
:E gibt vor wieviel Filament entlang der angegebenen Strecke gefördert werden soll
:F ist dabei die geforderte Verfahrgeschwindigkeit

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G4 - Dwell ===

'''Parameter'''
:P<milliseconds>

'''Q:'''

=== G20 - Einheiten der Bewegungsbefehle (G0-G3) sind in Zoll ===

nicht unterstützt. Erzeugt einen gcmd Error

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G21 - Einheiten der Bewegungsbefehle (G0-G3) sind in Millimeter ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G28 - Fahre alle Achsen (oder die bezeichnete(n)) zum Ursprung ===

'''Parameter'''
:[X Y Z] ... optional. Wird keine Achse angegeben, werden alle Achsen zum Ursprung gefahren.

'''Beispiel'''
:"G28 Y0 Z0" fährt nur in Y und Z auf "0"

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G90 - Interpretiere Koordinaten als absolut ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G91 - Interpretiere Koordinaten als relativ ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G92 - Setze die Koordinate(n) der aktuellen Position auf den vorgegebenen Wert ===
Setze die Koordinate(n) der aktuellen Position auf den vorgegebenen Wert

'''Parameter'''
:[X<value> Y<value> Z<value> E<value>]

'''Bemerkung'''
:Wird z.B. für die "E"-Koordinate häufig so verwendet: "G92 E0"

'''Q:gcode_move.py'''
----

== G-Codes die aktiviert werden müssen ==

== M-Codes ==
=== M18 oder M84 Ausschalten Motore ===
Ausschalten Motore

'''Parameter'''
:??

'''Q:'''
----

=== M82 - Interpretiere Extrusion Koordinaten als absolut ===
Interpretiere Extrusion Koordinaten als absolut

'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M83 - Interpretiere Extrusion Koordinaten als relatic===
Interpretiere Extrusion Koordinaten als relativ
'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M104 - Setzt Extrudertemperatur ===
Setzt die Temperatur des angegebenen Extruders

'''Parameter'''
:[T,S]
T: Index des Extruders
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M105 - Liest Extrudertemperatur ===
Liest die Temperaturen der Extruder

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''
----

=== M106 - Setzt Lüftergeschwindigkeit ===
Setzt die Geschwindigkeit des Lüfters

'''Parameter'''
:[S]
S: Geschwindigkeit

'''Q:'''
----

=== M109 - Setzt Extrudertemperatur und wartet auf Erreichen ===
Setzt die Temperatur des angegebenen Extruders und wartet auf das Erreichen der Temperatur

'''Parameter'''
:[T,S]
T: Index des Extruders
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M112 - NOTSTOP ===
Führt einen Emergency Stop = Notstop durch

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''
----

=== M114 - Zeigt aktuelle Koordinate(n) ===
Zeigt aktuelle Koordinate(n)

'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''

----

=== M115 - Zeigt aktuelle Firmwarversion an ===
Zeigt aktuelle Firmwarversion an

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''

----

=== M140 - Setzt Betttemperatur ===
Setzt die Temperatur des Bettes

'''Parameter'''
:[S]
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M190 - Setzt Betttemperatur und wartet auf Erreichen ===
Setzt die Temperatur des Bettes und wartet auf das Erreichen der Temperatur

'''Parameter'''
:[S]
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M204 - Setze Beschleunigung ===
Setzt die Beschleunigung

'''Parameter'''
:S
oder
'''Parameter'''
:P T

Wenn S nicht spezifiziert ist und P und T beide spezifiziert sind, so wird die Beschleunigung auf das Minimum von P und T gesetzt. Ist nur P oder T angegeben, so hat das Kommando keine Auswirkungen.

'''Q:?'''
----

=== M220 - Setze Geschwindigkeitsfaktor override (Prozent) ===
Setze Geschwindigkeitsfaktor override in Prozent

'''Parameter'''
:S ... Standard ist 100, muss größer 0 sein.

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M221 - Setze Extrusionsfaktor override (Prozent) ===
Setze Extrusionsfaktor override in Prozent

'''Parameter'''
:S ... Standard ist 100, muss größer 0 sein.

'''Q:gcode_move.py'''
----

== Erweiterte G-Codes ==
Klipper verwendet auch erweiterte GCodes für generelle Konfiguration und Status. Sie folgen immer dem gleichen Schema sie starten mit einem Kommandonamen und werden nötigenfalls mit einem oder mehreren Parametern erweitert. Hier in der Übersicht werden diese erweiterten Kommandos in Großschrift dargestellt, können aber beliebig geschrieben werden.

=== SET_GCODE_OFFSET Setzt einen virtuellen Offset zum GCode ===
Setzt einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:[X,Y,Z,E,MOVE]

Bei X,Y,Z und E wird dieser Offset bei jedem GCode Kommando aufgeschlagen.
Bei MOVE bewegt den Kopf sofort um den gewüschten Offset

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== SET_GCODE_STATE Speichert den aktuellen GCode Koordinaten Status ===
Setzt einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:NAMEN default
Man kann einen Namen vergeben, Standard ist hier '''default'''

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== RESTORE_GCODE_STATE Ladet den aktuellen GCode Koordinaten Status ===
Ladet einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:NAMEN default
Man kann einen Namen vergeben, Standard ist hier '''default'''

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== GET_POSITION Zeigt die Informationen zur Position an ===
Zeigt Informationen zu den verschiedenen Koordinatensystemen an.

'''Parameter'''
:keiner

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== Z_SENSE_OFFSET aktuelle Z offset bestimmen ===
Im G-Code sollte man dann vor dem ersten Layer aber nach etwagigen Start-Maden etc. den Befehl Z_SENSE_OFFSET einfügen. Dem Befehl kann man auch noch mal die beiden Parameter mitgeben (Beispiel Z_SENSE_OFFSET FORCE_THRESHOLD=1800 MAX_Z_OFFSET=0.2). Der Algorithmus sollte identisch sein zu dem in der Community-Repetier-Firmware.

In der Konfiguration muss das mit
<pre>[z_sense_offset]
force_threshold: 1800
max_z_offset: 0.2
</pre>
freigeschalten werden

'''Parameter'''
:[FORCE_THRESHOLD,MAX_Z_OFFSET]

Hinweis: RFx000 Mod
'''Q:z_sense_offset.py'''
----

== Erweiterte G-Codes für Einstellungszwecke ==
Erweiterte GCodes in Klipper die für das Ausrichten des Heatbed und für die grundlegende Einrichtung des Druckers verwendet werden

=== SAVE_CONFIG Speichert geänderte Daten in der printer.cfg ===
Speichert die aktuellen Änderungen in der printer.cfg. Zuvor wird eine Backup mit einem Zeitstempel erstellt. Die Daten werdem am Ende der Datei eingetragen und sollten nicht händisch geändert werden.

<pre>#*# <---------------------- SAVE_CONFIG ---------------------->
#*# DO NOT EDIT THIS BLOCK OR BELOW. The contents are auto-generated.
#*#</pre>

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''
----

=== Z_OFFSET_SCAN Z Offset Scan durchführen ===
Es wird an der aktuellen Stelle ein Z Offset Scan durchgeführt. Man muss daher zuerst auf die gewünschte Stelle hinfahren. Speichern der Daten erfolgt mit SAVE_CONFIG (löst Restart von Klipper aus um die Konfiguration neu zu lesen)

'''Parameter'''
:keiner

Hinweis: RFx000 Mod
'''Q:z_offset_scan.py'''
----

=== BED_MESH_CALIBRATE Bed Mesh Kalibrierung ===
Es wird ein eine Bed Mesh Kalibrierung entsprechend den Einstellungen in der Konfiguration durchgeführt. Speichern der Daten erfolgt mit SAVE_CONFIG (löst Restart von Klipper aus um die Konfiguration neu zu lesen). Siehe auch [[Klipper]]

Beispiel in printer.cfg für eine RF2000V2 single:
<pre>
[bed_mesh]
speed: 30
horizontal_move_z: 2
mesh_min: 10,50
mesh_max: 200,230
algorithm:lagrange
probe_count: 5,5
fade_start: 1.0
fade_end: 10.0
</pre>

'''Parameter'''
:[Diverse laut Klipper Dokumentation möglich]

'''Q:bed_mesh.py'''
----

=== BED_MESH_OUTPUT Bed Mesh Ausgabe der Daten ===
Es werden die Daten des aktuellen Mesh ausgegeben. Siehe auch auch [[Klipper]]

'''Parameter'''
:?

'''Q:bed_mesh.py'''
----

=== BED_MESH_CLEAR Lösch Bed Mesh Daten ===
Es werden die Daten des aktuellen Mesh gelöscht ( auf 0 gesetzt). Siehe auch auch [[Klipper]]

'''Parameter'''
:?

'''Q:bed_mesh.py'''
----

=== BED_MESH_PROFILE Bed Mesh Daten speichern, laden oder löschen ===
Es werden die Daten des Mesh geladen, gespeichert oder gelöscht. Siehe auch auch [[Klipper]]

'''Parameter'''
:LOAD=<name> oder SAVE=<name> oder REMOVE=<name>

'''Q:bed_mesh.py'''
----

=== PROBE_ACCURACY Z-Probing durchführen ===
Das führt dann an der aktuellen XY Position 10 mal einen Z-Scan durch und bestimmt Mittelwert und Standardabweichung etc. Siehe auch auch [[Klipper]]

'''Parameter'''
:keiner

'''Q:'''
----

=== PROBE Probing durchführen ===
Das führt dann an der aktuellen Position einen Scan in der angegeben Richtung durch.

'''Parameter'''
:[XYZ]
default ist Z minus

'''Hinweis'''
<nowiki>Recv:15:22:00.917: // Fit result: m = 0.000731, b = 2.004566, r = 0.992392, sm = 0.000052, sb = 0.001124
Recv:15:22:00.918: // FINISHED result = 2.004566</nowiki>

Das Ergebnis von Probe ist der Wert der die Position vom Toolhead ausgibt, Nicht vom GCode Koordinatensystem.

'''Q:load_cell_probe.py'''
----

=== READ_LOAD_CELL Liest die Werte der DMS ===
Das führt dann an der aktuellen Position einen Scan in der angegeben Richtung durch.
'''Parameter'''
:keine

'''Q:load_cell_probe.py'''
----

=== COMPENSATE_LOAD_CELL Setzt kompensations Wert ===
Das setzt den aktuellen Wert als kompensation, damit wird der bei READ_LOAD_CELL ausgeben Wert entsprechend kompensiert.
Wird bei PROBE ebenso duchgeführt um Abweichungen auszugleichen.

'''Parameter'''
:keine

'''Q:load_cell_probe.py'''
----

== G-Codes für den Fräs-Betrieb ==
Achtung: Der Fräs-Betrieb mit Klipper wurde noch nicht gut getestet. Der Workflow ist auch noch umständlich und ggf. gar nicht klar.

Die Befehle zum Kanten Antasten benötigen sowohl das load_cell_probe als auch das workpart_edge_touch Modul. Letzteres muss folgendermaßen in der Config angelegt werden:
<pre>
[workpart_edge_touch]
tool_radius: 1.5
</pre>
Der tool_radius muss entsprechend dem verwendeten Werkzeug angepasst werden.

=== PROBE Kanten und Oberflächen antasten ===

Es wird an der aktuellen Position ein Scan in der angegebenen Richtung durchgeführt. Wenn die Kontakt-Position gefunden wurde, bleibt das Tool an der Kontakt-Position stehen. Es bietet sich an, anschließend:
* falls in Z-Richtung gescannt wird: SET_KINEMATIC_POSITION Z=0 auszuführen, um den Z-Achse zu nullen, bzw.
* falls in X/Y-Richtung gescannt wird: EDGE_TOUCH mit dem selben DIRECTION Parameter auszuführen.

'''Parameter'''
* DIRECTION kann folgende Werte annehmen: X+, X-, Y+, Y-, Z-. Default: Z-

=== EDGE_TOUCH Messpunkt nach Antasten aufnehmen ===

Es wird die aktuelle Position als Messpunkt aufgenommen. Die aufgenommenen Messpunkte werden später mittels COMPUTE_WORKPART verrechnet.

'''Parameter'''
* DIRECTION kann folgende Werte annehmen: X+, X-, Y+, Y-

Hinweis: Aufgenommene Messpunkte können mit SAVE_CONFIG abgespeichert werden, um sie mehrfach zu verwenden. Leider geht bei SAVE_CONFIG das Homing verloren, wodurch anschließend Ungenauigkeiten auftreten können. Deshalb ist das nur bedingt empfehlenswert.

=== COMPUTE_WORKPART Rohteil-Lage in X/Y berechnen und Transformation anwenden ===

Alle vorher mittels EDGE_TOUCH aufgenommenen Messpunkte werden benutzt, um die Lage des angetasteten Rohteils zu bestimmen und daraus eine Koordinaten-Transformation zu berechnen. Es müssen in beiden Achsen jeweils mindestens zwei Messpunkte vorhanden sein (künftig wird es ggf. möglich sein, mit insgesamt nur drei Messpunkten auszukommen, aktuell geht das noch nicht). Für jede Achse müssen alle Messpunkte das selbe Vorzeichen haben. Es ist also nicht möglich, X+ mit X- zu kombinieren, wohl aber X+ mit Y-, usw.

'''Parameter'''
* keine

Hinweis: Die Transformation wird nicht in der Config abgespeichert. Sollen abgespeicherte Messpunkte nach einem Neustart wieder benutzt werden, muss COMPUTE_WORKPART erneut ausgeführt werden.

Achtung: Nach dem Ausführen von COMPUTE_WORKPART verändert sich die logische Position des Toolheads, während die tatsächliche Position erhalten bleibt. Werden anschließend Bewegungen mit fehlenden Koordinaten ausgeführt (z.B. G1 X42), so fährt der Toolhead ggf. an eine unerwartete Position. Auf COMPUTE_WORKPART sollte daher immer ein G0/G1 mit sowohl X als auch Y Koordinate folgen.

=== CLEAR_WORKPART Messpunkte und Transformation löschen ===

Alle mit EDGE_TOUCH aufgenommenene Messpunkte sowie die mit COMPUTE_WORKPART berechnete Transformation werden gelöscht.

'''Parameter'''
* keine

Achtung: Nach dem Ausführen von CLEAR_WORKPART verändert sich die logische Position des Toolheads, während die tatsächliche Position erhalten bleibt. Werden anschließend Bewegungen mit fehlenden Koordinaten ausgeführt (z.B. G1 X42), so fährt der Toolhead ggf. an eine unerwartete Position. Auf CLEAR_WORKPART sollte daher immer ein G0/G1 mit sowohl X als auch Y Koordinate folgen.

=== CLEAR_WORKPART_TRANSFORM Nur Transformation löschen ===

Wie CLEAR_WORKPART, allerdings bleiben die aufgenommenen Messpunkte erhalten. Mit COMPUTE_WORKPART kann die Transformation erneut berechnet werden.

'''Parameter'''
* keine

Achtung: Nach dem Ausführen von CLEAR_WORKPART_TRANSFORM verändert sich die logische Position des Toolheads, während die tatsächliche Position erhalten bleibt. Werden anschließend Bewegungen mit fehlenden Koordinaten ausgeführt (z.B. G1 X42), so fährt der Toolhead ggf. an eine unerwartete Position. Auf CLEAR_WORKPART_TRANSFORM sollte daher immer ein G0/G1 mit sowohl X als auch Y Koordinate folgen.

Klipper GCodes

2021-02-13T09:33:09Z

Af0815: Neueste Befehle die von mhier erstellt wurden eingefügt

[[Kategorie:Klipper]]
== Einleitung ==
Im folgenden findet ihr eine Auflistung der GCodes, wie sie in den Klipper Dateien dokumentiert sind. Das Q: zeigt immer an, in welcher Datei der Befehl zu finden ist. Als Vorlage habe ich die Struktur der vorhanden GCodes Übersicht genommen.

:'''Der Strichpunkt ( ";" )'''
::Der Strichpunkt wird im GCode dazu verwendet, Kommentare hinzu zu fügen. Der Strichpunkt gilt immer nur für eine Zeile des GCodes. Alles in der selben Zeile nach einem Strichpunkt wird vom Drucker (von der [[Firmware]]) ignoriert.

'''Alle Angaben ohne Gewähr!!'''

== G-Codes ==
=== G0 - Schnelle lineare Bewegung ===

siehe G1, G0 wird intern auf G1 umgeleitet.

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G1 - Koordinierte Bewegung entlang einer oder mehrerer Achsen ===

'''Parameter'''
:[X] [Y] [Z] [E] [F]
:E gibt vor wieviel Filament entlang der angegebenen Strecke gefördert werden soll
:F ist dabei die geforderte Verfahrgeschwindigkeit

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G4 - Dwell ===

'''Parameter'''
:P<milliseconds>

'''Q:'''

=== G20 - Einheiten der Bewegungsbefehle (G0-G3) sind in Zoll ===

nicht unterstützt. Erzeugt einen gcmd Error

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G21 - Einheiten der Bewegungsbefehle (G0-G3) sind in Millimeter ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G28 - Fahre alle Achsen (oder die bezeichnete(n)) zum Ursprung ===

'''Parameter'''
:[X Y Z] ... optional. Wird keine Achse angegeben, werden alle Achsen zum Ursprung gefahren.

'''Beispiel'''
:"G28 Y0 Z0" fährt nur in Y und Z auf "0"

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G90 - Interpretiere Koordinaten als absolut ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G91 - Interpretiere Koordinaten als relativ ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G92 - Setze die Koordinate(n) der aktuellen Position auf den vorgegebenen Wert ===
Setze die Koordinate(n) der aktuellen Position auf den vorgegebenen Wert

'''Parameter'''
:[X<value> Y<value> Z<value> E<value>]

'''Bemerkung'''
:Wird z.B. für die "E"-Koordinate häufig so verwendet: "G92 E0"

'''Q:gcode_move.py'''
----

== G-Codes die aktiviert werden müssen ==

== M-Codes ==
=== M18 oder M84 Ausschalten Motore ===
Ausschalten Motore

'''Parameter'''
:??

'''Q:'''
----

=== M82 - Interpretiere Extrusion Koordinaten als absolut ===
Interpretiere Extrusion Koordinaten als absolut

'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M83 - Interpretiere Extrusion Koordinaten als relatic===
Interpretiere Extrusion Koordinaten als relativ
'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M104 - Setzt Extrudertemperatur ===
Setzt die Temperatur des angegebenen Extruders

'''Parameter'''
:[T,S]
T: Index des Extruders
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M105 - Liest Extrudertemperatur ===
Liest die Temperaturen der Extruder

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''
----

=== M106 - Setzt Lüftergeschwindigkeit ===
Setzt die Geschwindigkeit des Lüfters

'''Parameter'''
:[S]
S: Geschwindigkeit

'''Q:'''
----

=== M109 - Setzt Extrudertemperatur und wartet auf Erreichen ===
Setzt die Temperatur des angegebenen Extruders und wartet auf das Erreichen der Temperatur

'''Parameter'''
:[T,S]
T: Index des Extruders
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M112 - NOTSTOP ===
Führt einen Emergency Stop = Notstop durch

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''
----

=== M114 - Zeigt aktuelle Koordinate(n) ===
Zeigt aktuelle Koordinate(n)

'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''

----

=== M115 - Zeigt aktuelle Firmwarversion an ===
Zeigt aktuelle Firmwarversion an

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''

----

=== M140 - Setzt Betttemperatur ===
Setzt die Temperatur des Bettes

'''Parameter'''
:[S]
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M190 - Setzt Betttemperatur und wartet auf Erreichen ===
Setzt die Temperatur des Bettes und wartet auf das Erreichen der Temperatur

'''Parameter'''
:[S]
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M204 - Setze Beschleunigung ===
Setzt die Beschleunigung

'''Parameter'''
:S
oder
'''Parameter'''
:P T

Wenn S nicht spezifiziert ist und P und T beide spezifiziert sind, so wird die Beschleunigung auf das Minimum von P und T gesetzt. Ist nur P oder T angegeben, so hat das Kommando keine Auswirkungen.

'''Q:?'''
----

=== M220 - Setze Geschwindigkeitsfaktor override (Prozent) ===
Setze Geschwindigkeitsfaktor override in Prozent

'''Parameter'''
:S ... Standard ist 100, muss größer 0 sein.

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M221 - Setze Extrusionsfaktor override (Prozent) ===
Setze Extrusionsfaktor override in Prozent

'''Parameter'''
:S ... Standard ist 100, muss größer 0 sein.

'''Q:gcode_move.py'''
----

== Erweiterte G-Codes ==
Klipper verwendet auch erweiterte GCodes für generelle Konfiguration und Status. Sie folgen immer dem gleichen Schema sie starten mit einem Kommandonamen und werden nötigenfalls mit einem oder mehreren Parametern erweitert. Hier in der Übersicht werden diese erweiterten Kommandos in Großschrift dargestellt, können aber beliebig geschrieben werden.

=== SET_GCODE_OFFSET Setzt einen virtuellen Offset zum GCode ===
Setzt einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:[X,Y,Z,E,MOVE]

Bei X,Y,Z und E wird dieser Offset bei jedem GCode Kommando aufgeschlagen.
Bei MOVE bewegt den Kopf sofort um den gewüschten Offset

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== SET_GCODE_STATE Speichert den aktuellen GCode Koordinaten Status ===
Setzt einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:NAMEN default
Man kann einen Namen vergeben, Standard ist hier '''default'''

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== RESTORE_GCODE_STATE Ladet den aktuellen GCode Koordinaten Status ===
Ladet einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:NAMEN default
Man kann einen Namen vergeben, Standard ist hier '''default'''

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== GET_POSITION Zeigt die Informationen zur Position an ===
Zeigt Informationen zu den verschiedenen Koordinatensystemen an.

'''Parameter'''
:keiner

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== Z_SENSE_OFFSET aktuelle Z offset bestimmen ===
Im G-Code sollte man dann vor dem ersten Layer aber nach etwagigen Start-Maden etc. den Befehl Z_SENSE_OFFSET einfügen. Dem Befehl kann man auch noch mal die beiden Parameter mitgeben (Beispiel Z_SENSE_OFFSET FORCE_THRESHOLD=1800 MAX_Z_OFFSET=0.2). Der Algorithmus sollte identisch sein zu dem in der Community-Repetier-Firmware.

In der Konfiguration muss das mit
<pre>[z_sense_offset]
force_threshold: 1800
max_z_offset: 0.2
</pre>
freigeschalten werden

'''Parameter'''
:[FORCE_THRESHOLD,MAX_Z_OFFSET]

Hinweis: RFx000 Mod
'''Q:z_sense_offset.py'''
----

== Erweiterte G-Codes für Einstellungszwecke ==
Erweiterte GCodes in Klipper die für das Ausrichten des Heatbed und für die grundlegende Einrichtung des Druckers verwendet werden

=== SAVE_CONFIG Speichert geänderte Daten in der printer.cfg ===
Speichert die aktuellen Änderungen in der printer.cfg. Zuvor wird eine Backup mit einem Zeitstempel erstellt. Die Daten werdem am Ende der Datei eingetragen und sollten nicht händisch geändert werden.

<pre>#*# <---------------------- SAVE_CONFIG ---------------------->
#*# DO NOT EDIT THIS BLOCK OR BELOW. The contents are auto-generated.
#*#</pre>

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''
----

=== Z_OFFSET_SCAN Z Offset Scan durchführen ===
Es wird an der aktuellen Stelle ein Z Offset Scan durchgeführt. Man muss daher zuerst auf die gewünschte Stelle hinfahren. Speichern der Daten erfolgt mit SAVE_CONFIG (löst Restart von Klipper aus um die Konfiguration neu zu lesen)

'''Parameter'''
:keiner

Hinweis: RFx000 Mod
'''Q:z_offset_scan.py'''
----

=== BED_MESH_CALIBRATE Bed Mesh Kalibrierung ===
Es wird ein eine Bed Mesh Kalibrierung entsprechend den Einstellungen in der Konfiguration durchgeführt. Speichern der Daten erfolgt mit SAVE_CONFIG (löst Restart von Klipper aus um die Konfiguration neu zu lesen). Siehe auch [[Klipper]]

Beispiel in printer.cfg für eine RF2000V2 single:
<pre>
[bed_mesh]
speed: 30
horizontal_move_z: 2
mesh_min: 10,50
mesh_max: 200,230
algorithm:lagrange
probe_count: 5,5
fade_start: 1.0
fade_end: 10.0
</pre>

'''Parameter'''
:[Diverse laut Klipper Dokumentation möglich]

'''Q:bed_mesh.py'''
----

=== BED_MESH_OUTPUT Bed Mesh Ausgabe der Daten ===
Es werden die Daten des aktuellen Mesh ausgegeben. Siehe auch auch [[Klipper]]

'''Parameter'''
:?

'''Q:bed_mesh.py'''
----

=== BED_MESH_CLEAR Lösch Bed Mesh Daten ===
Es werden die Daten des aktuellen Mesh gelöscht ( auf 0 gesetzt). Siehe auch auch [[Klipper]]

'''Parameter'''
:?

'''Q:bed_mesh.py'''
----

=== BED_MESH_PROFILE Bed Mesh Daten speichern, laden oder löschen ===
Es werden die Daten des Mesh geladen, gespeichert oder gelöscht. Siehe auch auch [[Klipper]]

'''Parameter'''
:LOAD=<name> oder SAVE=<name> oder REMOVE=<name>

'''Q:bed_mesh.py'''
----

=== PROBE_ACCURACY Z-Probing durchführen ===
Das führt dann an der aktuellen XY Position 10 mal einen Z-Scan durch und bestimmt Mittelwert und Standardabweichung etc. Siehe auch auch [[Klipper]]

'''Parameter'''
:keiner

'''Q:'''
----

=== PROBE Probing durchführen ===
Das führt dann an der aktuellen Position einen Scan in der angegeben Richtung durch.

'''Parameter'''
:[XYZ]
default ist Z minus

'''Q:load_cell_probe.py'''
----

=== READ_LOAD_CELL Liest die Werte der DMS ===
Das führt dann an der aktuellen Position einen Scan in der angegeben Richtung durch.
'''Parameter'''
:keine

'''Q:load_cell_probe.py'''
----

=== COMPENSATE_LOAD_CELL Setzt kompensations Wert ===
Das setzt den aktuellen Wert als kompensation, damit wird der bei READ_LOAD_CELL ausgeben Wert entsprechend kompensiert.
Wird bei PROBE ebenso duchgeführt um Abweichungen auszugleichen.

'''Parameter'''
:keine

'''Q:load_cell_probe.py'''
----

== G-Codes für den Fräs-Betrieb ==
Achtung: Der Fräs-Betrieb mit Klipper wurde noch nicht gut getestet. Der Workflow ist auch noch umständlich und ggf. gar nicht klar.

Die Befehle zum Kanten Antasten benötigen sowohl das load_cell_probe als auch das workpart_edge_touch Modul. Letzteres muss folgendermaßen in der Config angelegt werden:
<pre>
[workpart_edge_touch]
tool_radius: 1.5
</pre>
Der tool_radius muss entsprechend dem verwendeten Werkzeug angepasst werden.

=== PROBE Kanten und Oberflächen antasten ===

Es wird an der aktuellen Position ein Scan in der angegebenen Richtung durchgeführt. Wenn die Kontakt-Position gefunden wurde, bleibt das Tool an der Kontakt-Position stehen. Es bietet sich an, anschließend:
* falls in Z-Richtung gescannt wird: SET_KINEMATIC_POSITION Z=0 auszuführen, um den Z-Achse zu nullen, bzw.
* falls in X/Y-Richtung gescannt wird: EDGE_TOUCH mit dem selben DIRECTION Parameter auszuführen.

'''Parameter'''
* DIRECTION kann folgende Werte annehmen: X+, X-, Y+, Y-, Z-. Default: Z-

=== EDGE_TOUCH Messpunkt nach Antasten aufnehmen ===

Es wird die aktuelle Position als Messpunkt aufgenommen. Die aufgenommenen Messpunkte werden später mittels COMPUTE_WORKPART verrechnet.

'''Parameter'''
* DIRECTION kann folgende Werte annehmen: X+, X-, Y+, Y-

Hinweis: Aufgenommene Messpunkte können mit SAVE_CONFIG abgespeichert werden, um sie mehrfach zu verwenden. Leider geht bei SAVE_CONFIG das Homing verloren, wodurch anschließend Ungenauigkeiten auftreten können. Deshalb ist das nur bedingt empfehlenswert.

=== COMPUTE_WORKPART Rohteil-Lage in X/Y berechnen und Transformation anwenden ===

Alle vorher mittels EDGE_TOUCH aufgenommenen Messpunkte werden benutzt, um die Lage des angetasteten Rohteils zu bestimmen und daraus eine Koordinaten-Transformation zu berechnen. Es müssen in beiden Achsen jeweils mindestens zwei Messpunkte vorhanden sein (künftig wird es ggf. möglich sein, mit insgesamt nur drei Messpunkten auszukommen, aktuell geht das noch nicht). Für jede Achse müssen alle Messpunkte das selbe Vorzeichen haben. Es ist also nicht möglich, X+ mit X- zu kombinieren, wohl aber X+ mit Y-, usw.

'''Parameter'''
* keine

Hinweis: Die Transformation wird nicht in der Config abgespeichert. Sollen abgespeicherte Messpunkte nach einem Neustart wieder benutzt werden, muss COMPUTE_WORKPART erneut ausgeführt werden.

Achtung: Nach dem Ausführen von COMPUTE_WORKPART verändert sich die logische Position des Toolheads, während die tatsächliche Position erhalten bleibt. Werden anschließend Bewegungen mit fehlenden Koordinaten ausgeführt (z.B. G1 X42), so fährt der Toolhead ggf. an eine unerwartete Position. Auf COMPUTE_WORKPART sollte daher immer ein G0/G1 mit sowohl X als auch Y Koordinate folgen.

=== CLEAR_WORKPART Messpunkte und Transformation löschen ===

Alle mit EDGE_TOUCH aufgenommenene Messpunkte sowie die mit COMPUTE_WORKPART berechnete Transformation werden gelöscht.

'''Parameter'''
* keine

Achtung: Nach dem Ausführen von CLEAR_WORKPART verändert sich die logische Position des Toolheads, während die tatsächliche Position erhalten bleibt. Werden anschließend Bewegungen mit fehlenden Koordinaten ausgeführt (z.B. G1 X42), so fährt der Toolhead ggf. an eine unerwartete Position. Auf CLEAR_WORKPART sollte daher immer ein G0/G1 mit sowohl X als auch Y Koordinate folgen.

=== CLEAR_WORKPART_TRANSFORM Nur Transformation löschen ===

Wie CLEAR_WORKPART, allerdings bleiben die aufgenommenen Messpunkte erhalten. Mit COMPUTE_WORKPART kann die Transformation erneut berechnet werden.

'''Parameter'''
* keine

Achtung: Nach dem Ausführen von CLEAR_WORKPART_TRANSFORM verändert sich die logische Position des Toolheads, während die tatsächliche Position erhalten bleibt. Werden anschließend Bewegungen mit fehlenden Koordinaten ausgeführt (z.B. G1 X42), so fährt der Toolhead ggf. an eine unerwartete Position. Auf CLEAR_WORKPART_TRANSFORM sollte daher immer ein G0/G1 mit sowohl X als auch Y Koordinate folgen.

Klipper

2021-01-26T06:23:00Z

Af0815: /* Repetierserver */

[[category:Klipper]]

Klipper ist eine Firmware für 3D Drucker. Diese kann alternativ zu der Repetier-basierten Original-Firmware von Conrad oder der auf dieser Original-Firmware basierenden Community-Version auf den Druckern RF1000, RF2000 oder RF2000v2 verwendet werden. Die dafür nötige Konfiguration ist '''noch nicht vollständig'''. Ein Produktiveinsatz ist im Moment noch nicht empfohlen. Der genaue Zustand wird unten dokumentiert.

== Einleitung ==

Klipper ist gut dokumentiert auf seiner Webseite, allerdings nur in Englisch: [https://www.klipper3d.org https://www.klipper3d.org]

Das Grundprinzip weicht von der Repetier-basierten Firmware und anderen 3D-Drucker-Firmwares deutlich ab. Statt alle Berechnungen im Microcontroller (im Folgenden MCU genannt) des Druckers auszuführen, werden zeitintensive Berechnungen auf einem Host-System durchgeführt. Als Host-System eignet sich z.B. ein Raspberry Pi oder auch ein herkömmlicher Linux-PC. Auf dem selben Host-System kann (bzw. sollte) auch Octoprint o.ä. ausgeführt werden. Wer also bereits Octoprint etc. nutzt, benötigt keine weitere Hardware.

Da die zur Verfügung stehende Rechenpower so um Größenordnungen höher ist, können deutlich präzisere Berechnungen durchgeführt werden. Die Motoren laufen spürbar ruhiger, und höhere Schrittfrequenzen sind ebenfalls problemlos möglich. Außerdem ist eine höhere Flexibilität möglich. Auch ohne Programmierkenntnisse kann das Verhalten der Firmware über Konfigurations-Dateien beeinflusst werden, sogar neue G-Codes können so eingeführt werden. Die Firmware ist größtenteils in Python geschrieben und sehr modular gehalten, wodurch die Einstiegshürde für Entwickler sehr viel geringer ist.

== Status ==

Was schon funktioniert:
* Natürlich alle Grundfunktionen, die jeder normale Drucker hat (Bewegen, Heizen, Lüfter etc.)
** Dokumentation der unterstützten G-Codes: https://www.klipper3d.org/G-Codes.html
* Heizbett-Scan: heißt bei Klipper Bed Mesh Leveling
** Es lassen sich beliebig viele benannte Meshes (entspricht den Matrizen) speichern
** Es gibt kein Software-Limit wie groß die Werte im Mesh werden dürfen
** Interpolation zwischen den Punkten des Meshes ist deutlich besser, daher sollten weniger Punkte ausreichen
* Z-Offset-Scan
** Korrigiert nicht mehr die Matrix/das Mesh, sondern führt einen unabhängigen Offset ein.
** Ebenfalls keinerlei Software-Limit auf den Wert des Offsets.
* Menü (im Original-Zustand von Klipper, daher noch etwas rudimentär vielleicht): die Bedienlogik ist etwas anders, daher hat die Nach-Rechts-Taste keine Funktion (wird einfach nicht gebraucht)
* Start-Taste wurde umfunktioniert in Not-Aus
* Sense offset
* Konfigurationen für den RF2000v2 single extruder

Was fehlt:
* Konfigurationen für den RF2000, sowie RF2000v2 dual extruder
* Die Tasten zum Bewegen des Heizbetts und des Extruders
* Pause-Taste
* Kanten antasten (Fräsen)
* Emergency Pause/Stop (bei zu hohem Druck auf die Wägezellen)
* Mehr Tests!
* Sagt ihr es mir!

== Installation ==

Eine Ausführliche Installationsanleitung gibt es auf der Webseite: [https://www.klipper3d.org/Installation.html https://www.klipper3d.org/Installation.html]

Da die nötigen Modifikationen und Beispielkonfigurationen noch nicht Teil der offiziellen Klipper-Firmware sind, muss der folgende Befehl:
<pre>git clone https://github.com/KevinOConnor/klipper</pre>

durch diesen ersetzt werden:
<pre>git clone https://github.com/RF1000community/Klipper</pre>

Außerdem gibt es bereits eine Konfigurations-Datei für den RF1000. Ich würde daher empfehlen, die Konfigurations-Datei printer.cfg mit folgendem Inhalt zu erstellen:
<pre>[include klipper/config/printer-rf1000.cfg]

[mcu]
serial: /dev/serial/by-id/usb-FTDI_FT232R_USB_UART_<hier_richtige_ID_einfügen>-port0</pre>

Dadurch wird der Inhalt von klipper/config/printer-rf1000.cfg benutzt, aber alle folgenden Einstellungen überschreiben ggf. bereits vorhandene Einstellungen aus der printer-rf1000.cfg Datei.

Nach der Installation bitte unbedingt die Anleitung zum Prüfen der Konfiguration befolgen:
https://www.klipper3d.org/Config_checks.html

Es ist ebenfalls empfehlenswert, die Konfiguration auf diese Weise nach jedem Update zu prüfen, weil durch das [include] Änderungen aus der Konfigurationsdatei automatisch übernommen werden.

=== Octoprint ===

Die Installationsanleitung geht von einer Octoprint Installation aus.

=== Repetierserver ===

Man kann auf einem normalen RasPi Installation zuerst Repetier-Server aufsetzen und dann erst Klipper. Die Verbindung von Repetier-Server zu Klipper funktioniert aber nicht, da die beiden Programme unter verschiedenen Benutzern arbeiten und die Standard Serial-Emulation das Problem nicht lösen kann.

Abhilfe: (Siehe [Repetier-Server Knowledgebase https://www.repetier-server.com/knowledgebase/klipper/])

<pre>sudo mkdir /var/lib/klipper
sudo chmod 777 /var/lib/klipper</pre>

Und dann die Änderung in den Einstellungen von Klipper bekannt machen

<pre>sudo nano /etc/defaults/klipper</pre>

dort die Zeile am Ende zu <pre>KLIPPY_ARGS="/home/pi/klipper/klippy/klippy.py /home/pi/printer.cfg -l /tmp/klippy.log -I /var/lib/klipper/connect"</pre> ergänzen. Anschliessend das Service von Klipper neu starten. Damit kann man sich in Repetier-Server mit Gerät/Port /var/lib/klipper/connect verbinden.

Repetierserver älter als 0.99.4: Bei den Befehlen muss man ein Raute Zeichen # voranstellen, damit es richtig von Repetier-Server weitergegeben wird. Ist bei Version 1.x und besser nicht mehr der Fall.

== Klipper Befehle ==

Klipper unterstützt natürlich alle gängigen G-Code-Befehle, die die Slicer erzeugen. Es wird allgemein empfohlen, den Slicer auf "Marlin" oder "Smoothieware" zu stellen (sofern keine direkte Unterstützung für Klipper vorhanden ist).
Für erweiterte G-Code-Befehle verfolgt Klipper eine etwas andere Philosophie als andere Firmwares: Statt kryptische M-Befehle zu erdenken, werden sprechende Namen benutzt. Gleiches gilt für die Parameter, die üblicherweise die Form "NAME=Wert" haben. Groß- und Kleinschreibung spielt keine Rolle.

Es ist möglich, mittels Macros eigene G-Code-Befehle zu definieren. Das funktioniert über die Konfiguration und ist in [https://github.com/KevinOConnor/klipper/blob/master/config/example-extras.cfg#L395 example-extras.cfg] im Abschnitt "[gcode_macro my_cmd]" dokumentiert. Dadurch könnte man sich z.B. seinen Start-Code statt im Slicer in der Konfiguration definieren (und so auch leichter ändern, ohne neu slicen zu müssen), oder Befehle, die von Klipper nicht unterstützt aber durch den Slicer erzeugt werden, implementieren.

Siehe [[Klipper_GCodes]] mit der Übersicht der GCodes die von Klipper verstanden werden, auch mit den Erweiterungen die im Repository von rf1000.de enthalten sind.
Original-Dokumentation: https://www.klipper3d.org/G-Codes.html

Hinweis: Einige der dort beschriebenen Befehle sind nur aktiv, wenn bestimmte Module geladen sind. Daher gehen manche Befehle nicht, es sei denn, das Modul wird über die Konfiguration eingeschaltet.

=== Reset ===
Einen Reset von Klipper, das auch die Firmware zurücksetzt führt man mit dem Kommando
<pre>FIRMWARE_RESTART</pre>
durch. Dabei wird auch die printer.cfg neu eingelesen. Bei Problemen in der printer.cfg kann es sein, das ein Klipper: Disconnect erscheint. Dann läuft Klipper nicht und man darf den Fehler suchen.

Mit dem GCode M112 wird Klipper einfach heruntergefahren und man muss sich neu verbinden.

Möchte man nur die printer.cfg neu laden, genügt der Befehl
<pre>RESTART</pre>

=== PID durchführen ===
Für den Hotend 1
<pre>PID_CALIBRATE HEATER=extruder TARGET=210</pre>

Für das Heizbett
<pre>PID_CALIBRATE HEATER=heater_bed TARGET=60</pre>

Die Daten werden mit SAVE_CONFIG abgespeichert.

=== Bed Mesh Kalibration durchführen ===
<pre>BED_MESH_CALIBRATE</pre>
startet den Bed Mesh Scan entsprechend den Einstellungen in der Konfiguration. Konfigurations-Parameter können auch einfach als Argumente dem Befehl angefügt werden, so führt z.B. der folgende Befehl:
<pre>BED_MESH_CALIBRATE probe_count=3,3</pre>
einen schnelleren und gröberen Scan mit nur 3x3 Punkten aus. Die vollständige Dokumentation aller möglichen Parameter findet sich hier (sollte die Zeilennummer nicht mehr stimmen, einfach nach "[bed_mesh]" suchen):

https://github.com/KevinOConnor/klipper/blob/master/config/example-extras.cfg#L41

<pre>BED_MESH_OUTPUT</pre>
gibt das aktuelle Mesh aus.

<pre>BED_MESH_CLEAR</pre>
setzt alle Werte des aktuellen Meshes auf 0.

<pre>BED_MESH_PROFILE LOAD=<name> SAVE=<name> REMOVE=<name></pre>
erlaut das Mesh zu speichern, zu laden, oder ein gespeichertes Mesh zu löschen.

Übrigens kann das Mesh mit OctoPrint visualisiert werden, wenn man sich das Bed Visualizer Plugin installiert.

<pre>PROBE_ACCURACY</pre>
Das führt dann an der aktuellen XY Position 10 mal einen Z-Scan durch und bestimmt Mittelwert und Standardabweichung etc. Standardabweichung ist also in unteren bis mitteleren einstelligen Mikrometerbereich, der "Maximalfehler" (range) besser als 1/100mm. [https://www.rf1000.de/viewtopic.php?f=7&t=2610&start=60 Mehr Info zu PROBE_ACCURACY siehe Post Nr 62]

=== Z Offset ===
Mit dem mKommando wird an der aktuellen Stelle ein Z Offset Scan durchgeführt. Man sollte daher zuerst auf die gewünschte Stelle hinfahren. Dann mit dem Kommando
<pre>Z_OFFSET_SCAN</pre>
Den Scan durchführen und anschließend die Config speichern.

=== Positionen Abfragen ===
Damit sieht man die aktuellen Positionen in den verschiedenen Koorinaten-Systeme. Beispiel nach "G1 Z0" auf der Position X=57.5 und Y=50.0
<pre>Send:16:32:28.975: #GET_POSITION
Recv:16:32:28.976: // mcu: stepper_x:2 stepper_y:-50 stepper_z:2499
Recv:16:32:28.976: // stepper: stepper_x:57.500625 stepper_y:49.999688 stepper_z:-0.000000
Recv:16:32:28.976: // kinematic: X:57.500625 Y:49.999688 Z:-0.000000
Recv:16:32:28.976: // toolhead: X:57.500000 Y:50.000000 Z:0.000000 E:0.000000
Recv:16:32:28.976: // gcode: X:57.500000 Y:50.000000 Z:0.000000 E:0.000000
Recv:16:32:28.976: // gcode base: X:0.000000 Y:0.000000 Z:0.000000 E:0.000000
Recv:16:32:28.976: // gcode homing: X:0.000000 Y:0.000000 Z:0.000000
Recv:16:32:28.976: ok</pre>
Man sollte man die Z-Koordinaten zwischen toolhead und kinematic vergleichen. Der Unterschied sollte genau die Korrektur aus dem Mesh-Leveling an dem Punkt plus der Z-Offset durch den Z_OFFSET_SCAN sein. Andernfalls ist da irgendwo noch ein anderer Offset im Spiel.

=== Speichern der Configuration ===
Mit dem Kommando save_config kann man die Änderungen, die durch die Abgleichfunktionen (PID, HBS, Z-Offset,...) ermittelt wurden, in der Konfigurationsdatei abspeichern
<pre>SAVE_CONFIG</pre>

== Konfigurationsdatei ==
=== Basiskonfigurationen ===
Im Verzeichnis von Klipper stehen unter /config die verschiedenen Konfigurationsdateien für Klipper. Aktuell ist für den RF1000 und den RF2000V2 mit Single Extruder eine Konfigurationsdatei vorhanden. Diese Konfigurationsdateien sollte man dort belassen und auch nicht ändern.

=== Eigene printer.cfg ===
Bei Klipper verwendet man am besten eine eigene printer.cfg, die nicht einfach von einer Vorlage kopiert wird, sondern die die Vorlage ergänzt, ändert und erweitert.

In der printer.cfg steht am Anfang normalerseise immer der Basisdrucker, von dem die aktuelle Konfiguration abgeleitet wird. Wie alle Parametergruppen wird das ganze von eckigen Klammern [] umschlossen.
<pre>[include klipper/config/printer-rf2000v2-single.cfg]</pre>
Dannach kann man dann seine geänderten oder neue Parameter hinzufügen. Das folgende ist aus einer Konfiguration für den RF2000V2 single. Zuerst wird der maximale Fahrweg in X und Y anders definiert und anschliessend für Z die Werte angepasst. Dannach kommt die Konfiguration für den HBS.
<pre>[stepper_x]
position_max: 210

[stepper_y]
position_max: 290

[stepper_z]
position_min: -2.0
position_max: 185

[bed_mesh]
speed: 30
horizontal_move_z: 2
mesh_min: 10,50
mesh_max: 200,230
algorithm:lagrange
probe_count: 5,5
fade_start: 1.0
fade_end: 10.0</pre>

Nach den Parametern kann man sich auch Makros definieren. In dem Beispiel ein Markro zum Auswurf des Objektes, das man einfach mit OUTPUT_OBJECT aufrufen kann.
<pre>[gcode_macro OUTPUT_OBJECT]
gcode:
G90
#G1 Z180 F540
G1 Z80 F540
G1 Y245 F4800</pre>

Als letzte Abschnitt kommen die gespeicherten - durch SAVE_CONFIG - Parameter und Werte. Diese NICHT selbst verändern, sondern immer nur durch das Programm.
<pre>#*# <---------------------- SAVE_CONFIG ---------------------->
#*# DO NOT EDIT THIS BLOCK OR BELOW. The contents are auto-generated.
#*#
#*# [extruder]
#*# control = pid
#*# pid_kp = 33.373
#*# pid_ki = 2.060
#*# pid_kd = 135.160
#*#</pre>

Klipper GCodes

2020-12-31T13:55:13Z

Af0815: /* Z_SENSE_OFFSET aktuelle Z offset bestimmen */

Klipper GCodes

2020-12-22T15:35:42Z

Af0815: /* Erweiterte G-Codes */ Unterteilung in GCode die für Einstellungsarbeiten gebraucht werden

Klipper

2020-12-05T13:14:37Z

Af0815: /* Klipper Befehle */ Link eingefügt

[[category:Klipper]]

Klipper ist eine Firmware für 3D Drucker. Diese kann alternativ zu der Repetier-basierten Original-Firmware von Conrad oder der auf dieser Original-Firmware basierenden Community-Version auf den Druckern RF1000, RF2000 oder RF2000v2 verwendet werden. Die dafür nötige Konfiguration ist '''noch nicht vollständig'''. Ein Produktiveinsatz ist im Moment noch nicht empfohlen. Der genaue Zustand wird unten dokumentiert.

== Einleitung ==

Klipper ist gut dokumentiert auf seiner Webseite, allerdings nur in Englisch: [https://www.klipper3d.org https://www.klipper3d.org]

Das Grundprinzip weicht von der Repetier-basierten Firmware und anderen 3D-Drucker-Firmwares deutlich ab. Statt alle Berechnungen im Microcontroller (im Folgenden MCU genannt) des Druckers auszuführen, werden zeitintensive Berechnungen auf einem Host-System durchgeführt. Als Host-System eignet sich z.B. ein Raspberry Pi oder auch ein herkömmlicher Linux-PC. Auf dem selben Host-System kann (bzw. sollte) auch Octoprint o.ä. ausgeführt werden. Wer also bereits Octoprint etc. nutzt, benötigt keine weitere Hardware.

Da die zur Verfügung stehende Rechenpower so um Größenordnungen höher ist, können deutlich präzisere Berechnungen durchgeführt werden. Die Motoren laufen spürbar ruhiger, und höhere Schrittfrequenzen sind ebenfalls problemlos möglich. Außerdem ist eine höhere Flexibilität möglich. Auch ohne Programmierkenntnisse kann das Verhalten der Firmware über Konfigurations-Dateien beeinflusst werden, sogar neue G-Codes können so eingeführt werden. Die Firmware ist größtenteils in Python geschrieben und sehr modular gehalten, wodurch die Einstiegshürde für Entwickler sehr viel geringer ist.

== Status ==

Was schon funktioniert:
* Natürlich alle Grundfunktionen, die jeder normale Drucker hat (Bewegen, Heizen, Lüfter etc.)
** Dokumentation der unterstützten G-Codes: https://www.klipper3d.org/G-Codes.html
* Heizbett-Scan: heißt bei Klipper Bed Mesh Leveling
** Es lassen sich beliebig viele benannte Meshes (entspricht den Matrizen) speichern
** Es gibt kein Software-Limit wie groß die Werte im Mesh werden dürfen
** Interpolation zwischen den Punkten des Meshes ist deutlich besser, daher sollten weniger Punkte ausreichen
* Z-Offset-Scan
** Korrigiert nicht mehr die Matrix/das Mesh, sondern führt einen unabhängigen Offset ein.
** Ebenfalls keinerlei Software-Limit auf den Wert des Offsets.
* Menü (im Original-Zustand von Klipper, daher noch etwas rudimentär vielleicht): die Bedienlogik ist etwas anders, daher hat die Nach-Rechts-Taste keine Funktion (wird einfach nicht gebraucht)
* Start-Taste wurde umfunktioniert in Not-Aus

Was fehlt:
* Konfigurationen für den RF2000 und RF2000v2
* Sense offset
* Die Tasten zum Bewegen des Heizbetts und des Extruders
* Pause-Taste
* Kanten antasten (Fräsen)
* Emergency Pause/Stop (bei zu hohem Druck auf die Wägezellen)
* Mehr Tests!
* Sagt ihr es mir!

== Installation ==

Eine Ausführliche Installationsanleitung gibt es auf der Webseite: [https://www.klipper3d.org/Installation.html https://www.klipper3d.org/Installation.html]

Da die nötigen Modifikationen und Beispielkonfigurationen noch nicht Teil der offiziellen Klipper-Firmware sind, muss der folgende Befehl:
<pre>git clone https://github.com/KevinOConnor/klipper</pre>

durch diesen ersetzt werden:
<pre>git clone https://github.com/RF1000community/Klipper</pre>

Außerdem gibt es bereits eine Konfigurations-Datei für den RF1000. Ich würde daher empfehlen, die Konfigurations-Datei printer.cfg mit folgendem Inhalt zu erstellen:
<pre>[include klipper/config/printer-rf1000.cfg]

[mcu]
serial: /dev/serial/by-id/usb-FTDI_FT232R_USB_UART_<hier_richtige_ID_einfügen>-port0</pre>

Dadurch wird der Inhalt von klipper/config/printer-rf1000.cfg benutzt, aber alle folgenden Einstellungen überschreiben ggf. bereits vorhandene Einstellungen aus der printer-rf1000.cfg Datei.

Nach der Installation bitte unbedingt die Anleitung zum Prüfen der Konfiguration befolgen:
https://www.klipper3d.org/Config_checks.html

Es ist ebenfalls empfehlenswert, die Konfiguration auf diese Weise nach jedem Update zu prüfen, weil durch das [include] Änderungen aus der Konfigurationsdatei automatisch übernommen werden.

=== Octoprint ===

Die Installationsanleitung geht von einer Octoprint Installation aus.

=== Repetierserver ===

Man kann auf einem normalen RasPi Installation zuerst Repetier-Server aufsetzen und dann erst Klipper. Die Verbindung von Repetier-Server zu Klipper funktioniert aber nicht, da die beiden Programme unter verschiedenen Benutzern arbeiten und die Standard Serial-Emulation das Problem nicht lösen kann.

Abhilfe: (Siehe [Repetier-Server Knowledgebase https://www.repetier-server.com/knowledgebase/klipper/])

<pre>sudo mkdir /var/lib/klipper
sudo chmod 777 /var/lib/klipper</pre>

Und dann die Änderung in den Einstellungen von Klipper bekannt machen

<pre>sudo nano /etc/defaults/klipper</pre>

dort die Zeile am Ende zu <pre>KLIPPY_ARGS="/home/pi/klipper/klippy/klippy.py /home/pi/printer.cfg -l /tmp/klippy.log -I /var/lib/klipper/connect"</pre> ergänzen. Anschliessend das Service von Klipper neu starten. Damit kann man sich in Repetier-Server mit Gerät/Port /var/lib/klipper/connect verbinden.

Bei den Befehlen muss man ein Raute Zeichen # voranstellen, damit es richtig von Repetier-Server weitergegeben wird.

== Klipper Befehle ==

Klipper unterstützt natürlich alle gängigen G-Code-Befehle, die die Slicer erzeugen. Es wird allgemein empfohlen, den Slicer auf "Marlin" oder "Smoothieware" zu stellen (sofern keine direkte Unterstützung für Klipper vorhanden ist).
Für erweiterte G-Code-Befehle verfolgt Klipper eine etwas andere Philosophie als andere Firmwares: Statt kryptische M-Befehle zu erdenken, werden sprechende Namen benutzt. Gleiches gilt für die Parameter, die üblicherweise die Form "NAME=Wert" haben. Groß- und Kleinschreibung spielt keine Rolle.

Es ist möglich, mittels Macros eigene G-Code-Befehle zu definieren. Das funktioniert über die Konfiguration und ist in [https://github.com/KevinOConnor/klipper/blob/master/config/example-extras.cfg#L395 example-extras.cfg] im Abschnitt "[gcode_macro my_cmd]" dokumentiert. Dadurch könnte man sich z.B. seinen Start-Code statt im Slicer in der Konfiguration definieren (und so auch leichter ändern, ohne neu slicen zu müssen), oder Befehle, die von Klipper nicht unterstützt aber durch den Slicer erzeugt werden, implementieren.

Siehe [[Klipper_GCodes]] mit der Übersicht der GCodes die von Klipper verstanden werden, auch mit den Erweiterungen die im Repository von rf1000.de enthalten sind.
Original-Dokumentation: https://www.klipper3d.org/G-Codes.html

Hinweis: Einige der dort beschriebenen Befehle sind nur aktiv, wenn bestimmte Module geladen sind. Daher gehen manche Befehle nicht, es sei denn, das Modul wird über die Konfiguration eingeschaltet.

=== Reset ===
Einen Reset von Klipper, das auch die Firmware zurücksetzt führt man mit dem Kommando
<pre>FIRMWARE_RESTART</pre>
durch. Dabei wird auch die printer.cfg neu eingelesen. Bei Problemen in der printer.cfg kann es sein, das ein Klipper: Disconnect erscheint. Dann läuft Klipper nicht und man darf den Fehler suchen.

Mit dem GCode M112 wird Klipper einfach heruntergefahren und man muss sich neu verbinden.

Möchte man nur die printer.cfg neu laden, genügt der Befehl
<pre>RESTART</pre>

=== PID durchführen ===
Für den Hotend 1
<pre>PID_CALIBRATE HEATER=extruder TARGET=210</pre>

Für das Heizbett
<pre>PID_CALIBRATE HEATER=heater_bed TARGET=60</pre>

Die Daten werden mit SAVE_CONFIG abgespeichert.

=== Bed Mesh Kalibration durchführen ===
<pre>BED_MESH_CALIBRATE</pre>
startet den Bed Mesh Scan entsprechend den Einstellungen in der Konfiguration. Konfigurations-Parameter können auch einfach als Argumente dem Befehl angefügt werden, so führt z.B. der folgende Befehl:
<pre>BED_MESH_CALIBRATE probe_count=3,3</pre>
einen schnelleren und gröberen Scan mit nur 3x3 Punkten aus. Die vollständige Dokumentation aller möglichen Parameter findet sich hier (sollte die Zeilennummer nicht mehr stimmen, einfach nach "[bed_mesh]" suchen):

https://github.com/KevinOConnor/klipper/blob/master/config/example-extras.cfg#L41

<pre>BED_MESH_OUTPUT</pre>
gibt das aktuelle Mesh aus.

<pre>BED_MESH_CLEAR</pre>
setzt alle Werte des aktuellen Meshes auf 0.

<pre>BED_MESH_PROFILE LOAD=<name> SAVE=<name> REMOVE=<name></pre>
erlaut das Mesh zu speichern, zu laden, oder ein gespeichertes Mesh zu löschen.

Übrigens kann das Mesh mit OctoPrint visualisiert werden, wenn man sich das Bed Visualizer Plugin installiert.

<pre>PROBE_ACCURACY</pre>
Das führt dann an der aktuellen XY Position 10 mal einen Z-Scan durch und bestimmt Mittelwert und Standardabweichung etc. Standardabweichung ist also in unteren bis mitteleren einstelligen Mikrometerbereich, der "Maximalfehler" (range) besser als 1/100mm. [https://www.rf1000.de/viewtopic.php?f=7&t=2610&start=60 Mehr Info zu PROBE_ACCURACY siehe Post Nr 62]

=== Z Offset ===
Mit dem mKommando wird an der aktuellen Stelle ein Z Offset Scan durchgeführt. Man sollte daher zuerst auf die gewünschte Stelle hinfahren. Dann mit dem Kommando
<pre>Z_OFFSET_SCAN</pre>
Den Scan durchführen und anschließend die Config speichern.

=== Positionen Abfragen ===
Damit sieht man die aktuellen Positionen in den verschiedenen Koorinaten-Systeme. Beispiel nach "G1 Z0" auf der Position X=57.5 und Y=50.0
<pre>Send:16:32:28.975: #GET_POSITION
Recv:16:32:28.976: // mcu: stepper_x:2 stepper_y:-50 stepper_z:2499
Recv:16:32:28.976: // stepper: stepper_x:57.500625 stepper_y:49.999688 stepper_z:-0.000000
Recv:16:32:28.976: // kinematic: X:57.500625 Y:49.999688 Z:-0.000000
Recv:16:32:28.976: // toolhead: X:57.500000 Y:50.000000 Z:0.000000 E:0.000000
Recv:16:32:28.976: // gcode: X:57.500000 Y:50.000000 Z:0.000000 E:0.000000
Recv:16:32:28.976: // gcode base: X:0.000000 Y:0.000000 Z:0.000000 E:0.000000
Recv:16:32:28.976: // gcode homing: X:0.000000 Y:0.000000 Z:0.000000
Recv:16:32:28.976: ok</pre>
Man sollte man die Z-Koordinaten zwischen toolhead und kinematic vergleichen. Der Unterschied sollte genau die Korrektur aus dem Mesh-Leveling an dem Punkt plus der Z-Offset durch den Z_OFFSET_SCAN sein. Andernfalls ist da irgendwo noch ein anderer Offset im Spiel.

=== Speichern der Configuration ===
Mit dem Kommando save_config kann man die Änderungen, die durch die Abgleichfunktionen (PID, HBS, Z-Offset,...) ermittelt wurden, in der Konfigurationsdatei abspeichern
<pre>SAVE_CONFIG</pre>

== Konfigurationsdatei ==
=== Basiskonfigurationen ===
Im Verzeichnis von Klipper stehen unter /config die verschiedenen Konfigurationsdateien für Klipper. Aktuell ist für den RF1000 und den RF2000V2 mit Single Extruder eine Konfigurationsdatei vorhanden. Diese Konfigurationsdateien sollte man dort belassen und auch nicht ändern.

=== Eigene printer.cfg ===
Bei Klipper verwendet man am besten eine eigene printer.cfg, die nicht einfach von einer Vorlage kopiert wird, sondern die die Vorlage ergänzt, ändert und erweitert.

In der printer.cfg steht am Anfang normalerseise immer der Basisdrucker, von dem die aktuelle Konfiguration abgeleitet wird. Wie alle Parametergruppen wird das ganze von eckigen Klammern [] umschlossen.
<pre>[include klipper/config/printer-rf2000v2-single.cfg]</pre>
Dannach kann man dann seine geänderten oder neue Parameter hinzufügen. Das folgende ist aus einer Konfiguration für den RF2000V2 single. Zuerst wird der maximale Fahrweg in X und Y anders definiert und anschliessend für Z die Werte angepasst. Dannach kommt die Konfiguration für den HBS.
<pre>[stepper_x]
position_max: 210

[stepper_y]
position_max: 290

[stepper_z]
position_min: -2.0
position_max: 185

[bed_mesh]
speed: 30
horizontal_move_z: 2
mesh_min: 10,50
mesh_max: 200,230
algorithm:lagrange
probe_count: 5,5
fade_start: 1.0
fade_end: 10.0</pre>

Nach den Parametern kann man sich auch Makros definieren. In dem Beispiel ein Markro zum Auswurf des Objektes, das man einfach mit OUTPUT_OBJECT aufrufen kann.
<pre>[gcode_macro OUTPUT_OBJECT]
gcode:
G90
#G1 Z180 F540
G1 Z80 F540
G1 Y245 F4800</pre>

Als letzte Abschnitt kommen die gespeicherten - durch SAVE_CONFIG - Parameter und Werte. Diese NICHT selbst verändern, sondern immer nur durch das Programm.
<pre>#*# <---------------------- SAVE_CONFIG ---------------------->
#*# DO NOT EDIT THIS BLOCK OR BELOW. The contents are auto-generated.
#*#
#*# [extruder]
#*# control = pid
#*# pid_kp = 33.373
#*# pid_ki = 2.060
#*# pid_kd = 135.160
#*#</pre>

Klipper GCodes

2020-12-05T13:11:50Z

Af0815:

Klipper GCodes

2020-12-05T13:10:54Z

Af0815:

[[Kategorie:GCode]]
== Einleitung ==
Im folgenden findet ihr eine Auflistung der GCodes, wie sie in den Klipper Dateien dokumentiert sind. Das Q: zeigt immer an, in welcher Datei der Befehl zu finden ist. Als Vorlage habe ich die Struktur der vorhanden GCodes Übersicht genommen.

:'''Der Strichpunkt ( ";" )'''
::Der Strichpunkt wird im GCode dazu verwendet, Kommentare hinzu zu fügen. Der Strichpunkt gilt immer nur für eine Zeile des GCodes. Alles in der selben Zeile nach einem Strichpunkt wird vom Drucker (von der [[Firmware]]) ignoriert.

'''Alle Angaben ohne Gewähr!!'''

== G-Codes ==
=== G0 - Schnelle lineare Bewegung ===

siehe G1, G0 wird intern auf G1 umgeleitet.

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G1 - Koordinierte Bewegung entlang einer oder mehrerer Achsen ===

'''Parameter'''
:[X] [Y] [Z] [E] [F]
:E gibt vor wieviel Filament entlang der angegebenen Strecke gefördert werden soll
:F ist dabei die geforderte Verfahrgeschwindigkeit

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G4 - Dwell ===

'''Parameter'''
:P<milliseconds>

'''Q:'''

=== G20 - Einheiten der Bewegungsbefehle (G0-G3) sind in Zoll ===

nicht unterstützt. Erzeugt einen gcmd Error

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G21 - Einheiten der Bewegungsbefehle (G0-G3) sind in Millimeter ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G28 - Fahre alle Achsen (oder die bezeichnete(n)) zum Ursprung ===

'''Parameter'''
:[X Y Z] ... optional. Wird keine Achse angegeben, werden alle Achsen zum Ursprung gefahren.

'''Beispiel'''
:"G28 Y0 Z0" fährt nur in Y und Z auf "0"

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G90 - Interpretiere Koordinaten als absolut ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G91 - Interpretiere Koordinaten als relativ ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G92 - Setze die Koordinate(n) der aktuellen Position auf den vorgegebenen Wert ===
Setze die Koordinate(n) der aktuellen Position auf den vorgegebenen Wert

'''Parameter'''
:[X<value> Y<value> Z<value> E<value>]

'''Bemerkung'''
:Wird z.B. für die "E"-Koordinate häufig so verwendet: "G92 E0"

'''Q:gcode_move.py'''
----

== G-Codes die aktiviert werden müssen ==

== M-Codes ==
=== M18 oder M84 Ausschalten Motore ===
Ausschalten Motore

'''Parameter'''
:??

'''Q:'''
----

=== M82 - Interpretiere Extrusion Koordinaten als absolut ===
Interpretiere Extrusion Koordinaten als absolut

'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M83 - Interpretiere Extrusion Koordinaten als relatic===
Interpretiere Extrusion Koordinaten als relativ
'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M104 - Setzt Extrudertemperatur ===
Setzt die Temperatur des angegebenen Extruders

'''Parameter'''
:[T,S]
T: Index des Extruders
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M105 - Liest Extrudertemperatur ===
Liest die Temperaturen der Extruder

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''
----

=== M106 - Setzt Lüftergeschwindigkeit ===
Setzt die Geschwindigkeit des Lüfters

'''Parameter'''
:[S]
S: Geschwindigkeit

'''Q:'''
----

=== M109 - Setzt Extrudertemperatur und wartet auf Erreichen ===
Setzt die Temperatur des angegebenen Extruders und wartet auf das Erreichen der Temperatur

'''Parameter'''
:[T,S]
T: Index des Extruders
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M112 - NOTSTOP ===
Führt einen Emergency Stop = Notstop durch

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''
----

=== M114 - Zeigt aktuelle Koordinate(n) ===
Zeigt aktuelle Koordinate(n)

'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''

----

=== M115 - Zeigt aktuelle Firmwarversion an ===
Zeigt aktuelle Firmwarversion an

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''

----

=== M140 - Setzt Betttemperatur ===
Setzt die Temperatur des Bettes

'''Parameter'''
:[S]
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M190 - Setzt Betttemperatur und wartet auf Erreichen ===
Setzt die Temperatur des Bettes und wartet auf das Erreichen der Temperatur

'''Parameter'''
:[S]
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M204 - Setze Beschleunigung ===
Setzt die Beschleunigung

'''Parameter'''
:S
oder
'''Parameter'''
:P T

Wenn S nicht spezifiziert ist und P und T beide spezifiziert sind, so wird die Beschleunigung auf das Minimum von P und T gesetzt. Ist nur P oder T angegeben, so hat das Kommando keine Auswirkungen.

'''Q:?'''
----

=== M220 - Setze Geschwindigkeitsfaktor override (Prozent) ===
Setze Geschwindigkeitsfaktor override in Prozent

'''Parameter'''
:S ... Standard ist 100, muss größer 0 sein.

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M221 - Setze Extrusionsfaktor override (Prozent) ===
Setze Extrusionsfaktor override in Prozent

'''Parameter'''
:S ... Standard ist 100, muss größer 0 sein.

'''Q:gcode_move.py'''
----

== Erweiterte G-Codes ==
Klipper verwendet auch erweiterte GCodes für generelle Konfiguration und Status. Sie folgen immer dem gleichen Schema sie starten mit einem Kommandonamen und werden nötigenfalls mit einem oder mehreren Parametern erweitert. Hier in der Übersicht werden diese erweiteretn Kommandos in Großschrift dargestellt, können aber beliebig geschrieben werden.

=== SET_GCODE_OFFSET Setzt einen virtuellen Offset zum GCode ===
Setzt einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:[X,Y,Z,E,MOVE]

Bei X,Y,Z und E wird dieser Offset bei jedem GCode Kommando aufgeschlagen.
Bei MOVE bewegt den Kopf sofort um den gewüschten Offset

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== SET_GCODE_STATE Speichert den aktuellen GCode Koordinaten Status ===
Setzt einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:NAMEN default
Man kann einen Namen vergeben, Standard ist hier '''default'''

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== RESTORE_GCODE_STATE Ladet den aktuellen GCode Koordinaten Status ===
Ladet einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:NAMEN default
Man kann einen Namen vergeben, Standard ist hier '''default'''

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== GET_POSITION Zeigt die Informationen zur Position an ===
Zeigt Informationen zu den verschiedenen Koordinatensystemen an.

'''Parameter'''
:keiner

'''Q:gcode_move.py'''
----

Klipper GCodes

2020-12-05T13:04:49Z

Af0815: /* G-Codes */

[[Kategorie:GCode]]
== Einleitung ==
Im folgenden findet ihr eine Auflistung der GCodes, wie sie in den Klipper Dateien dokumentiert sind. Das Q: zeigt immer an, in welcher Datei der Befehl zu finden ist. Als Vorlage habe ich die Struktur der vorhanden GCodes Übersicht genommen.

:'''Der Strichpunkt ( ";" )'''
::Der Strichpunkt wird im GCode dazu verwendet, Kommentare hinzu zu fügen. Der Strichpunkt gilt immer nur für eine Zeile des GCodes. Alles in der selben Zeile nach einem Strichpunkt wird vom Drucker (von der [[Firmware]]) ignoriert.

'''Alle Angaben ohne Gewähr!!'''

== G-Codes ==
=== G0 - Schnelle lineare Bewegung ===

siehe G1, G0 wird intern auf G1 umgeleitet.

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G1 - Koordinierte Bewegung entlang einer oder mehrerer Achsen ===

'''Parameter'''
:[X] [Y] [Z] [E] [F]
:E gibt vor wieviel Filament entlang der angegebenen Strecke gefördert werden soll
:F ist dabei die geforderte Verfahrgeschwindigkeit

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G4 - Dwell ===

'''Parameter'''
:P<milliseconds>

'''Q:'''

=== G20 - Einheiten der Bewegungsbefehle (G0-G3) sind in Zoll ===

nicht unterstützt. Erzeugt einen gcmd Error

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G21 - Einheiten der Bewegungsbefehle (G0-G3) sind in Millimeter ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G28 - Fahre alle Achsen (oder die bezeichnete(n)) zum Ursprung ===

'''Parameter'''
:[X Y Z] ... optional. Wird keine Achse angegeben, werden alle Achsen zum Ursprung gefahren.

'''Beispiel'''
:"G28 Y0 Z0" fährt nur in Y und Z auf "0"

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G90 - Interpretiere Koordinaten als absolut ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G91 - Interpretiere Koordinaten als relativ ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G92 - Setze die Koordinate(n) der aktuellen Position auf den vorgegebenen Wert ===
Setze die Koordinate(n) der aktuellen Position auf den vorgegebenen Wert

'''Parameter'''
:[X<value> Y<value> Z<value> E<value>]

'''Bemerkung'''
:Wird z.B. für die "E"-Koordinate häufig so verwendet: "G92 E0"

'''Q:gcode_move.py'''
----

== M-Codes ==
=== M18 oder M84 Ausschalten Motore ===
Ausschalten Motore

'''Parameter'''
:??

'''Q:'''
----

=== M82 - Interpretiere Extrusion Koordinaten als absolut ===
Interpretiere Extrusion Koordinaten als absolut

'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M83 - Interpretiere Extrusion Koordinaten als relatic===
Interpretiere Extrusion Koordinaten als relativ
'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M104 - Setzt Extrudertemperatur ===
Setzt die Temperatur des angegebenen Extruders

'''Parameter'''
:[T,S]
T: Index des Extruders
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M105 - Liest Extrudertemperatur ===
Liest die Temperaturen der Extruder

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''
----

=== M106 - Setzt Lüftergeschwindigkeit ===
Setzt die Geschwindigkeit des Lüfters

'''Parameter'''
:[S]
S: Geschwindigkeit

'''Q:'''
----

=== M109 - Setzt Extrudertemperatur und wartet auf Erreichen ===
Setzt die Temperatur des angegebenen Extruders und wartet auf das Erreichen der Temperatur

'''Parameter'''
:[T,S]
T: Index des Extruders
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M112 - NOTSTOP ===
Führt einen Emergency Stop = Notstop durch

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''
----

=== M114 - Zeigt aktuelle Koordinate(n) ===
Zeigt aktuelle Koordinate(n)

'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''

----

=== M115 - Zeigt aktuelle Firmwarversion an ===
Zeigt aktuelle Firmwarversion an

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''

----

=== M140 - Setzt Betttemperatur ===
Setzt die Temperatur des Bettes

'''Parameter'''
:[S]
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M190 - Setzt Betttemperatur und wartet auf Erreichen ===
Setzt die Temperatur des Bettes und wartet auf das Erreichen der Temperatur

'''Parameter'''
:[S]
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M204 - Setze Beschleunigung ===
Setzt die Beschleunigung

'''Parameter'''
:S
oder
'''Parameter'''
:P T

Wenn S nicht spezifiziert ist und P und T beide spezifiziert sind, so wird die Beschleunigung auf das Minimum von P und T gesetzt. Ist nur P oder T angegeben, so hat das Kommando keine Auswirkungen.

'''Q:?'''
----

=== M220 - Setze Geschwindigkeitsfaktor override (Prozent) ===
Setze Geschwindigkeitsfaktor override in Prozent

'''Parameter'''
:S ... Standard ist 100, muss größer 0 sein.

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M221 - Setze Extrusionsfaktor override (Prozent) ===
Setze Extrusionsfaktor override in Prozent

'''Parameter'''
:S ... Standard ist 100, muss größer 0 sein.

'''Q:gcode_move.py'''
----

== Text-Codes ==
=== SET_GCODE_OFFSET Setzt einen virtuellen Offset zum GCode ===
Setzt einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:[X,Y,Z,E,MOVE]

Bei X,Y,Z und E wird dieser Offset bei jedem GCode Kommando aufgeschlagen.
Bei MOVE bewegt den Kopf sofort um den gewüschten Offset

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== SET_GCODE_STATE Speichert den aktuellen GCode Koordinaten Status ===
Setzt einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:NAMEN default
Man kann einen Namen vergeben, Standard ist hier '''default'''

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== RESTORE_GCODE_STATE Ladet den aktuellen GCode Koordinaten Status ===
Ladet einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:NAMEN default
Man kann einen Namen vergeben, Standard ist hier '''default'''

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== GET_POSITION Zeigt die Informationen zur Position an ===
Zeigt Informationen zu den verschiedenen Koordinatensystemen an.

'''Parameter'''
:keiner

'''Q:gcode_move.py'''
----

Klipper GCodes

2020-12-05T13:03:59Z

Af0815: /* M-Codes */

[[Kategorie:GCode]]
== Einleitung ==
Im folgenden findet ihr eine Auflistung der GCodes, wie sie in den Klipper Dateien dokumentiert sind. Das Q: zeigt immer an, in welcher Datei der Befehl zu finden ist. Als Vorlage habe ich die Struktur der vorhanden GCodes Übersicht genommen.

:'''Der Strichpunkt ( ";" )'''
::Der Strichpunkt wird im GCode dazu verwendet, Kommentare hinzu zu fügen. Der Strichpunkt gilt immer nur für eine Zeile des GCodes. Alles in der selben Zeile nach einem Strichpunkt wird vom Drucker (von der [[Firmware]]) ignoriert.

'''Alle Angaben ohne Gewähr!!'''

== G-Codes ==
=== G0 - Schnelle lineare Bewegung ===

siehe G1, G0 wird intern auf G1 umgeleitet.

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G1 - Koordinierte Bewegung entlang einer oder mehrerer Achsen ===

'''Parameter'''
:[X] [Y] [Z] [E] [F]
:E gibt vor wieviel Filament entlang der angegebenen Strecke gefördert werden soll
:F ist dabei die geforderte Verfahrgeschwindigkeit

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G4 Dwell ===

'''Parameter'''
:P<milliseconds>

'''Q:'''

=== G20 - Einheiten der Bewegungsbefehle (G0-G3) sind in Zoll ===

nicht unterstützt. Erzeugt einen gcmd Error

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G21 - Einheiten der Bewegungsbefehle (G0-G3) sind in Millimeter ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G28 - Fahre alle Achsen (oder die bezeichnete(n)) zum Ursprung ===

'''Parameter'''
:[X Y Z] ... optional. Wird keine Achse angegeben, werden alle Achsen zum Ursprung gefahren.

'''Beispiel'''
:"G28 Y0 Z0" fährt nur in Y und Z auf "0"

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== G90 - Interpretiere Koordinaten als absolut ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G91 - Interpretiere Koordinaten als relativ ===

'''Parameter'''
:Keine

'''Q:gcode_move.py'''
----
=== G92 - Setze die Koordinate(n) der aktuellen Position auf den vorgegebenen Wert ===
Setze die Koordinate(n) der aktuellen Position auf den vorgegebenen Wert

'''Parameter'''
:[X<value> Y<value> Z<value> E<value>]

'''Bemerkung'''
:Wird z.B. für die "E"-Koordinate häufig so verwendet: "G92 E0"

'''Q:gcode_move.py'''
----

== M-Codes ==
=== M18 oder M84 Ausschalten Motore ===
Ausschalten Motore

'''Parameter'''
:??

'''Q:'''
----

=== M82 - Interpretiere Extrusion Koordinaten als absolut ===
Interpretiere Extrusion Koordinaten als absolut

'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M83 - Interpretiere Extrusion Koordinaten als relatic===
Interpretiere Extrusion Koordinaten als relativ
'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M104 - Setzt Extrudertemperatur ===
Setzt die Temperatur des angegebenen Extruders

'''Parameter'''
:[T,S]
T: Index des Extruders
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M105 - Liest Extrudertemperatur ===
Liest die Temperaturen der Extruder

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''
----

=== M106 - Setzt Lüftergeschwindigkeit ===
Setzt die Geschwindigkeit des Lüfters

'''Parameter'''
:[S]
S: Geschwindigkeit

'''Q:'''
----

=== M109 - Setzt Extrudertemperatur und wartet auf Erreichen ===
Setzt die Temperatur des angegebenen Extruders und wartet auf das Erreichen der Temperatur

'''Parameter'''
:[T,S]
T: Index des Extruders
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M112 - NOTSTOP ===
Führt einen Emergency Stop = Notstop durch

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''
----

=== M114 - Zeigt aktuelle Koordinate(n) ===
Zeigt aktuelle Koordinate(n)

'''Parameter'''
:keine

'''Q:gcode_move.py'''

----

=== M115 - Zeigt aktuelle Firmwarversion an ===
Zeigt aktuelle Firmwarversion an

'''Parameter'''
:keine

'''Q:'''

----

=== M140 - Setzt Betttemperatur ===
Setzt die Temperatur des Bettes

'''Parameter'''
:[S]
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M190 - Setzt Betttemperatur und wartet auf Erreichen ===
Setzt die Temperatur des Bettes und wartet auf das Erreichen der Temperatur

'''Parameter'''
:[S]
S: Temperatur

'''Q:'''
----

=== M204 - Setze Beschleunigung ===
Setzt die Beschleunigung

'''Parameter'''
:S
oder
'''Parameter'''
:P T

Wenn S nicht spezifiziert ist und P und T beide spezifiziert sind, so wird die Beschleunigung auf das Minimum von P und T gesetzt. Ist nur P oder T angegeben, so hat das Kommando keine Auswirkungen.

'''Q:?'''
----

=== M220 - Setze Geschwindigkeitsfaktor override (Prozent) ===
Setze Geschwindigkeitsfaktor override in Prozent

'''Parameter'''
:S ... Standard ist 100, muss größer 0 sein.

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== M221 - Setze Extrusionsfaktor override (Prozent) ===
Setze Extrusionsfaktor override in Prozent

'''Parameter'''
:S ... Standard ist 100, muss größer 0 sein.

'''Q:gcode_move.py'''
----

== Text-Codes ==
=== SET_GCODE_OFFSET Setzt einen virtuellen Offset zum GCode ===
Setzt einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:[X,Y,Z,E,MOVE]

Bei X,Y,Z und E wird dieser Offset bei jedem GCode Kommando aufgeschlagen.
Bei MOVE bewegt den Kopf sofort um den gewüschten Offset

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== SET_GCODE_STATE Speichert den aktuellen GCode Koordinaten Status ===
Setzt einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:NAMEN default
Man kann einen Namen vergeben, Standard ist hier '''default'''

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== RESTORE_GCODE_STATE Ladet den aktuellen GCode Koordinaten Status ===
Ladet einen virtuellen Offset zum GCode

'''Parameter'''
:NAMEN default
Man kann einen Namen vergeben, Standard ist hier '''default'''

'''Q:gcode_move.py'''
----

=== GET_POSITION Zeigt die Informationen zur Position an ===
Zeigt Informationen zu den verschiedenen Koordinatensystemen an.

'''Parameter'''
:keiner

'''Q:gcode_move.py'''
----

Klipper GCodes

2020-12-05T12:48:13Z

Af0815: /* G-Codes */

Klipper GCodes

2020-12-05T12:43:12Z

Af0815: /* Text-Codes */

Klipper GCodes

2020-12-05T12:42:37Z

Af0815: /* Text-Codes */

Klipper GCodes

2020-12-05T12:29:04Z

Af0815: Die Seite wurde neu angelegt: „Kategorie:GCode == Einleitung == Im folgenden findet ihr eine Auflistung der GCodes, wie sie in den Klipper Dateien dokumentiert sind. Das Q: zeigt immer a…“

Klipper

2020-12-05T10:04:39Z

Af0815: /* GET_POSITION */

[[category:Klipper]]

Klipper ist eine Firmware für 3D Drucker. Diese kann alternativ zu der Repetier-basierten Original-Firmware von Conrad oder der auf dieser Original-Firmware basierenden Community-Version auf den Druckern RF1000, RF2000 oder RF2000v2 verwendet werden. Die dafür nötige Konfiguration ist '''noch nicht vollständig'''. Ein Produktiveinsatz ist im Moment noch nicht empfohlen. Der genaue Zustand wird unten dokumentiert.

== Einleitung ==

Klipper ist gut dokumentiert auf seiner Webseite, allerdings nur in Englisch: [https://www.klipper3d.org https://www.klipper3d.org]

Das Grundprinzip weicht von der Repetier-basierten Firmware und anderen 3D-Drucker-Firmwares deutlich ab. Statt alle Berechnungen im Microcontroller (im Folgenden MCU genannt) des Druckers auszuführen, werden zeitintensive Berechnungen auf einem Host-System durchgeführt. Als Host-System eignet sich z.B. ein Raspberry Pi oder auch ein herkömmlicher Linux-PC. Auf dem selben Host-System kann (bzw. sollte) auch Octoprint o.ä. ausgeführt werden. Wer also bereits Octoprint etc. nutzt, benötigt keine weitere Hardware.

Da die zur Verfügung stehende Rechenpower so um Größenordnungen höher ist, können deutlich präzisere Berechnungen durchgeführt werden. Die Motoren laufen spürbar ruhiger, und höhere Schrittfrequenzen sind ebenfalls problemlos möglich. Außerdem ist eine höhere Flexibilität möglich. Auch ohne Programmierkenntnisse kann das Verhalten der Firmware über Konfigurations-Dateien beeinflusst werden, sogar neue G-Codes können so eingeführt werden. Die Firmware ist größtenteils in Python geschrieben und sehr modular gehalten, wodurch die Einstiegshürde für Entwickler sehr viel geringer ist.

== Status ==

Was schon funktioniert:
* Natürlich alle Grundfunktionen, die jeder normale Drucker hat (Bewegen, Heizen, Lüfter etc.)
** Dokumentation der unterstützten G-Codes: https://www.klipper3d.org/G-Codes.html
* Heizbett-Scan: heißt bei Klipper Bed Mesh Leveling
** Es lassen sich beliebig viele benannte Meshes (entspricht den Matrizen) speichern
** Es gibt kein Software-Limit wie groß die Werte im Mesh werden dürfen
** Interpolation zwischen den Punkten des Meshes ist deutlich besser, daher sollten weniger Punkte ausreichen
* Z-Offset-Scan
** Korrigiert nicht mehr die Matrix/das Mesh, sondern führt einen unabhängigen Offset ein.
** Ebenfalls keinerlei Software-Limit auf den Wert des Offsets.
* Menü (im Original-Zustand von Klipper, daher noch etwas rudimentär vielleicht): die Bedienlogik ist etwas anders, daher hat die Nach-Rechts-Taste keine Funktion (wird einfach nicht gebraucht)
* Start-Taste wurde umfunktioniert in Not-Aus

Was fehlt:
* Konfigurationen für den RF2000 und RF2000v2
* Sense offset
* Die Tasten zum Bewegen des Heizbetts und des Extruders
* Pause-Taste
* Kanten antasten (Fräsen)
* Emergency Pause/Stop (bei zu hohem Druck auf die Wägezellen)
* Mehr Tests!
* Sagt ihr es mir!

== Installation ==

Eine Ausführliche Installationsanleitung gibt es auf der Webseite: [https://www.klipper3d.org/Installation.html https://www.klipper3d.org/Installation.html]

Da die nötigen Modifikationen und Beispielkonfigurationen noch nicht Teil der offiziellen Klipper-Firmware sind, muss der folgende Befehl:
<pre>git clone https://github.com/KevinOConnor/klipper</pre>

durch diesen ersetzt werden:
<pre>git clone https://github.com/RF1000community/Klipper</pre>

Außerdem gibt es bereits eine Konfigurations-Datei für den RF1000. Ich würde daher empfehlen, die Konfigurations-Datei printer.cfg mit folgendem Inhalt zu erstellen:
<pre>[include klipper/config/printer-rf1000.cfg]

[mcu]
serial: /dev/serial/by-id/usb-FTDI_FT232R_USB_UART_<hier_richtige_ID_einfügen>-port0</pre>

Dadurch wird der Inhalt von klipper/config/printer-rf1000.cfg benutzt, aber alle folgenden Einstellungen überschreiben ggf. bereits vorhandene Einstellungen aus der printer-rf1000.cfg Datei.

Nach der Installation bitte unbedingt die Anleitung zum Prüfen der Konfiguration befolgen:
https://www.klipper3d.org/Config_checks.html

Es ist ebenfalls empfehlenswert, die Konfiguration auf diese Weise nach jedem Update zu prüfen, weil durch das [include] Änderungen aus der Konfigurationsdatei automatisch übernommen werden.

=== Octoprint ===

Die Installationsanleitung geht von einer Octoprint Installation aus.

=== Repetierserver ===

Man kann auf einem normalen RasPi Installation zuerst Repetier-Server aufsetzen und dann erst Klipper. Die Verbindung von Repetier-Server zu Klipper funktioniert aber nicht, da die beiden Programme unter verschiedenen Benutzern arbeiten und die Standard Serial-Emulation das Problem nicht lösen kann.

Abhilfe: (Siehe [Repetier-Server Knowledgebase https://www.repetier-server.com/knowledgebase/klipper/])

<pre>sudo mkdir /var/lib/klipper
sudo chmod 777 /var/lib/klipper</pre>

Und dann die Änderung in den Einstellungen von Klipper bekannt machen

<pre>sudo nano /etc/defaults/klipper</pre>

dort die Zeile am Ende zu <pre>KLIPPY_ARGS="/home/pi/klipper/klippy/klippy.py /home/pi/printer.cfg -l /tmp/klippy.log -I /var/lib/klipper/connect"</pre> ergänzen. Anschliessend das Service von Klipper neu starten. Damit kann man sich in Repetier-Server mit Gerät/Port /var/lib/klipper/connect verbinden.

Bei den Befehlen muss man ein Raute Zeichen # voranstellen, damit es richtig von Repetier-Server weitergegeben wird.

== Klipper Befehle ==

Klipper unterstützt natürlich alle gängigen G-Code-Befehle, die die Slicer erzeugen. Es wird allgemein empfohlen, den Slicer auf "Marlin" oder "Smoothieware" zu stellen (sofern keine direkte Unterstützung für Klipper vorhanden ist).

Für erweiterte G-Code-Befehle verfolgt Klipper eine etwas andere Philosophie als andere Firmwares: Statt kryptische M-Befehle zu erdenken, werden sprechende Namen benutzt. Gleiches gilt für die Parameter, die üblicherweise die Form "NAME=Wert" haben. Groß- und Kleinschreibung spielt keine Rolle.

Es ist möglich, mittels Macros eigene G-Code-Befehle zu definieren. Das funktioniert über die Konfiguration und ist in [https://github.com/KevinOConnor/klipper/blob/master/config/example-extras.cfg#L395 example-extras.cfg] im Abschnitt "[gcode_macro my_cmd]" dokumentiert. Dadurch könnte man sich z.B. seinen Start-Code statt im Slicer in der Konfiguration definieren (und so auch leichter ändern, ohne neu slicen zu müssen), oder Befehle, die von Klipper nicht unterstützt aber durch den Slicer erzeugt werden, implementieren.

Original-Dokumentation: https://www.klipper3d.org/G-Codes.html

Hinweis: Einige der dort beschriebenen Befehle sind nur aktiv, wenn bestimmte Module geladen sind. Daher gehen manche Befehle nicht, es sei denn, das Modul wird über die Konfiguration eingeschaltet.

=== Reset ===
Einen Reset von Klipper, das auch die Firmware zurücksetzt führt man mit dem Kommando
<pre>FIRMWARE_RESTART</pre>
durch. Dabei wird auch die printer.cfg neu eingelesen. Bei Problemen in der printer.cfg kann es sein, das ein Klipper: Disconnect erscheint. Dann läuft Klipper nicht und man darf den Fehler suchen.

Mit dem GCode M112 wird Klipper einfach heruntergefahren und man muss sich neu verbinden.

Möchte man nur die printer.cfg neu laden, genügt der Befehl
<pre>RESTART</pre>

=== PID durchführen ===
Für den Hotend 1
<pre>PID_CALIBRATE HEATER=extruder TARGET=210</pre>

Für das Heizbett
<pre>PID_CALIBRATE HEATER=heater_bed TARGET=60</pre>

Die Daten werden mit SAVE_CONFIG abgespeichert.

=== Bed Mesh Kalibration durchführen ===
<pre>BED_MESH_CALIBRATE</pre>
startet den Bed Mesh Scan entsprechend den Einstellungen in der Konfiguration. Konfigurations-Parameter können auch einfach als Argumente dem Befehl angefügt werden, so führt z.B. der folgende Befehl:
<pre>BED_MESH_CALIBRATE probe_count=3,3</pre>
einen schnelleren und gröberen Scan mit nur 3x3 Punkten aus. Die vollständige Dokumentation aller möglichen Parameter findet sich hier (sollte die Zeilennummer nicht mehr stimmen, einfach nach "[bed_mesh]" suchen):

https://github.com/KevinOConnor/klipper/blob/master/config/example-extras.cfg#L41

<pre>BED_MESH_OUTPUT</pre>
gibt das aktuelle Mesh aus.

<pre>BED_MESH_CLEAR</pre>
setzt alle Werte des aktuellen Meshes auf 0.

<pre>BED_MESH_PROFILE LOAD=<name> SAVE=<name> REMOVE=<name></pre>
erlaut das Mesh zu speichern, zu laden, oder ein gespeichertes Mesh zu löschen.

Übrigens kann das Mesh mit OctoPrint visualisiert werden, wenn man sich das Bed Visualizer Plugin installiert.

<pre>PROBE_ACCURACY</pre>
Das führt dann an der aktuellen XY Position 10 mal einen Z-Scan durch und bestimmt Mittelwert und Standardabweichung etc. Standardabweichung ist also in unteren bis mitteleren einstelligen Mikrometerbereich, der "Maximalfehler" (range) besser als 1/100mm. [https://www.rf1000.de/viewtopic.php?f=7&t=2610&start=60 Mehr Info zu PROBE_ACCURACY siehe Post Nr 62]

=== Z Offset ===
Mit dem mKommando wird an der aktuellen Stelle ein Z Offset Scan durchgeführt. Man sollte daher zuerst auf die gewünschte Stelle hinfahren. Dann mit dem Kommando
<pre>Z_OFFSET_SCAN</pre>
Den Scan durchführen und anschließend die Config speichern.

=== Positionen Abfragen ===
Damit sieht man die aktuellen Positionen in den verschiedenen Koorinaten-Systeme. Beispiel nach "G1 Z0" auf der Position X=57.5 und Y=50.0
<pre>Send:16:32:28.975: #GET_POSITION
Recv:16:32:28.976: // mcu: stepper_x:2 stepper_y:-50 stepper_z:2499
Recv:16:32:28.976: // stepper: stepper_x:57.500625 stepper_y:49.999688 stepper_z:-0.000000
Recv:16:32:28.976: // kinematic: X:57.500625 Y:49.999688 Z:-0.000000
Recv:16:32:28.976: // toolhead: X:57.500000 Y:50.000000 Z:0.000000 E:0.000000
Recv:16:32:28.976: // gcode: X:57.500000 Y:50.000000 Z:0.000000 E:0.000000
Recv:16:32:28.976: // gcode base: X:0.000000 Y:0.000000 Z:0.000000 E:0.000000
Recv:16:32:28.976: // gcode homing: X:0.000000 Y:0.000000 Z:0.000000
Recv:16:32:28.976: ok</pre>
Man sollte man die Z-Koordinaten zwischen toolhead und kinematic vergleichen. Der Unterschied sollte genau die Korrektur aus dem Mesh-Leveling an dem Punkt plus der Z-Offset durch den Z_OFFSET_SCAN sein. Andernfalls ist da irgendwo noch ein anderer Offset im Spiel.

=== Speichern der Configuration ===
Mit dem Kommando save_config kann man die Änderungen, die durch die Abgleichfunktionen (PID, HBS, Z-Offset,...) ermittelt wurden, in der Konfigurationsdatei abspeichern
<pre>SAVE_CONFIG</pre>

== Konfigurationsdatei ==
=== Basiskonfigurationen ===
Im Verzeichnis von Klipper stehen unter /config die verschiedenen Konfigurationsdateien für Klipper. Aktuell ist für den RF1000 und den RF2000V2 mit Single Extruder eine Konfigurationsdatei vorhanden. Diese Konfigurationsdateien sollte man dort belassen und auch nicht ändern.

=== Eigene printer.cfg ===
Bei Klipper verwendet man am besten eine eigene printer.cfg, die nicht einfach von einer Vorlage kopiert wird, sondern die die Vorlage ergänzt, ändert und erweitert.

In der printer.cfg steht am Anfang normalerseise immer der Basisdrucker, von dem die aktuelle Konfiguration abgeleitet wird. Wie alle Parametergruppen wird das ganze von eckigen Klammern [] umschlossen.
<pre>[include klipper/config/printer-rf2000v2-single.cfg]</pre>
Dannach kann man dann seine geänderten oder neue Parameter hinzufügen. Das folgende ist aus einer Konfiguration für den RF2000V2 single. Zuerst wird der maximale Fahrweg in X und Y anders definiert und anschliessend für Z die Werte angepasst. Dannach kommt die Konfiguration für den HBS.
<pre>[stepper_x]
position_max: 210

[stepper_y]
position_max: 290

[stepper_z]
position_min: -2.0
position_max: 185

[bed_mesh]
speed: 30
horizontal_move_z: 2
mesh_min: 10,50
mesh_max: 200,230
algorithm:lagrange
probe_count: 5,5
fade_start: 1.0
fade_end: 10.0</pre>

Nach den Parametern kann man sich auch Makros definieren. In dem Beispiel ein Markro zum Auswurf des Objektes, das man einfach mit OUTPUT_OBJECT aufrufen kann.
<pre>[gcode_macro OUTPUT_OBJECT]
gcode:
G90
#G1 Z180 F540
G1 Z80 F540
G1 Y245 F4800</pre>

Als letzte Abschnitt kommen die gespeicherten - durch SAVE_CONFIG - Parameter und Werte. Diese NICHT selbst verändern, sondern immer nur durch das Programm.
<pre>#*# <---------------------- SAVE_CONFIG ---------------------->
#*# DO NOT EDIT THIS BLOCK OR BELOW. The contents are auto-generated.
#*#
#*# [extruder]
#*# control = pid
#*# pid_kp = 33.373
#*# pid_ki = 2.060
#*# pid_kd = 135.160
#*#</pre>

Klipper

2020-12-05T09:57:06Z

Af0815: /* GET_POSITION */

[[category:Klipper]]

Klipper ist eine Firmware für 3D Drucker. Diese kann alternativ zu der Repetier-basierten Original-Firmware von Conrad oder der auf dieser Original-Firmware basierenden Community-Version auf den Druckern RF1000, RF2000 oder RF2000v2 verwendet werden. Die dafür nötige Konfiguration ist '''noch nicht vollständig'''. Ein Produktiveinsatz ist im Moment noch nicht empfohlen. Der genaue Zustand wird unten dokumentiert.

== Einleitung ==

Klipper ist gut dokumentiert auf seiner Webseite, allerdings nur in Englisch: [https://www.klipper3d.org https://www.klipper3d.org]

Das Grundprinzip weicht von der Repetier-basierten Firmware und anderen 3D-Drucker-Firmwares deutlich ab. Statt alle Berechnungen im Microcontroller (im Folgenden MCU genannt) des Druckers auszuführen, werden zeitintensive Berechnungen auf einem Host-System durchgeführt. Als Host-System eignet sich z.B. ein Raspberry Pi oder auch ein herkömmlicher Linux-PC. Auf dem selben Host-System kann (bzw. sollte) auch Octoprint o.ä. ausgeführt werden. Wer also bereits Octoprint etc. nutzt, benötigt keine weitere Hardware.

Da die zur Verfügung stehende Rechenpower so um Größenordnungen höher ist, können deutlich präzisere Berechnungen durchgeführt werden. Die Motoren laufen spürbar ruhiger, und höhere Schrittfrequenzen sind ebenfalls problemlos möglich. Außerdem ist eine höhere Flexibilität möglich. Auch ohne Programmierkenntnisse kann das Verhalten der Firmware über Konfigurations-Dateien beeinflusst werden, sogar neue G-Codes können so eingeführt werden. Die Firmware ist größtenteils in Python geschrieben und sehr modular gehalten, wodurch die Einstiegshürde für Entwickler sehr viel geringer ist.

== Status ==

Was schon funktioniert:
* Natürlich alle Grundfunktionen, die jeder normale Drucker hat (Bewegen, Heizen, Lüfter etc.)
** Dokumentation der unterstützten G-Codes: https://www.klipper3d.org/G-Codes.html
* Heizbett-Scan: heißt bei Klipper Bed Mesh Leveling
** Es lassen sich beliebig viele benannte Meshes (entspricht den Matrizen) speichern
** Es gibt kein Software-Limit wie groß die Werte im Mesh werden dürfen
** Interpolation zwischen den Punkten des Meshes ist deutlich besser, daher sollten weniger Punkte ausreichen
* Z-Offset-Scan
** Korrigiert nicht mehr die Matrix/das Mesh, sondern führt einen unabhängigen Offset ein.
** Ebenfalls keinerlei Software-Limit auf den Wert des Offsets.
* Menü (im Original-Zustand von Klipper, daher noch etwas rudimentär vielleicht): die Bedienlogik ist etwas anders, daher hat die Nach-Rechts-Taste keine Funktion (wird einfach nicht gebraucht)
* Start-Taste wurde umfunktioniert in Not-Aus

Was fehlt:
* Konfigurationen für den RF2000 und RF2000v2
* Sense offset
* Die Tasten zum Bewegen des Heizbetts und des Extruders
* Pause-Taste
* Kanten antasten (Fräsen)
* Emergency Pause/Stop (bei zu hohem Druck auf die Wägezellen)
* Mehr Tests!
* Sagt ihr es mir!

== Installation ==

Eine Ausführliche Installationsanleitung gibt es auf der Webseite: [https://www.klipper3d.org/Installation.html https://www.klipper3d.org/Installation.html]

Da die nötigen Modifikationen und Beispielkonfigurationen noch nicht Teil der offiziellen Klipper-Firmware sind, muss der folgende Befehl:
<pre>git clone https://github.com/KevinOConnor/klipper</pre>

durch diesen ersetzt werden:
<pre>git clone https://github.com/RF1000community/Klipper</pre>

Außerdem gibt es bereits eine Konfigurations-Datei für den RF1000. Ich würde daher empfehlen, die Konfigurations-Datei printer.cfg mit folgendem Inhalt zu erstellen:
<pre>[include klipper/config/printer-rf1000.cfg]

[mcu]
serial: /dev/serial/by-id/usb-FTDI_FT232R_USB_UART_<hier_richtige_ID_einfügen>-port0</pre>

Dadurch wird der Inhalt von klipper/config/printer-rf1000.cfg benutzt, aber alle folgenden Einstellungen überschreiben ggf. bereits vorhandene Einstellungen aus der printer-rf1000.cfg Datei.

Nach der Installation bitte unbedingt die Anleitung zum Prüfen der Konfiguration befolgen:
https://www.klipper3d.org/Config_checks.html

Es ist ebenfalls empfehlenswert, die Konfiguration auf diese Weise nach jedem Update zu prüfen, weil durch das [include] Änderungen aus der Konfigurationsdatei automatisch übernommen werden.

=== Octoprint ===

Die Installationsanleitung geht von einer Octoprint Installation aus.

=== Repetierserver ===

Man kann auf einem normalen RasPi Installation zuerst Repetier-Server aufsetzen und dann erst Klipper. Die Verbindung von Repetier-Server zu Klipper funktioniert aber nicht, da die beiden Programme unter verschiedenen Benutzern arbeiten und die Standard Serial-Emulation das Problem nicht lösen kann.

Abhilfe: (Siehe [Repetier-Server Knowledgebase https://www.repetier-server.com/knowledgebase/klipper/])

<pre>sudo mkdir /var/lib/klipper
sudo chmod 777 /var/lib/klipper</pre>

Und dann die Änderung in den Einstellungen von Klipper bekannt machen

<pre>sudo nano /etc/defaults/klipper</pre>

dort die Zeile am Ende zu <pre>KLIPPY_ARGS="/home/pi/klipper/klippy/klippy.py /home/pi/printer.cfg -l /tmp/klippy.log -I /var/lib/klipper/connect"</pre> ergänzen. Anschliessend das Service von Klipper neu starten. Damit kann man sich in Repetier-Server mit Gerät/Port /var/lib/klipper/connect verbinden.

Bei den Befehlen muss man ein Raute Zeichen # voranstellen, damit es richtig von Repetier-Server weitergegeben wird.

== Klipper Befehle ==

Klipper unterstützt natürlich alle gängigen G-Code-Befehle, die die Slicer erzeugen. Es wird allgemein empfohlen, den Slicer auf "Marlin" oder "Smoothieware" zu stellen (sofern keine direkte Unterstützung für Klipper vorhanden ist).

Für erweiterte G-Code-Befehle verfolgt Klipper eine etwas andere Philosophie als andere Firmwares: Statt kryptische M-Befehle zu erdenken, werden sprechende Namen benutzt. Gleiches gilt für die Parameter, die üblicherweise die Form "NAME=Wert" haben. Groß- und Kleinschreibung spielt keine Rolle.

Es ist möglich, mittels Macros eigene G-Code-Befehle zu definieren. Das funktioniert über die Konfiguration und ist in [https://github.com/KevinOConnor/klipper/blob/master/config/example-extras.cfg#L395 example-extras.cfg] im Abschnitt "[gcode_macro my_cmd]" dokumentiert. Dadurch könnte man sich z.B. seinen Start-Code statt im Slicer in der Konfiguration definieren (und so auch leichter ändern, ohne neu slicen zu müssen), oder Befehle, die von Klipper nicht unterstützt aber durch den Slicer erzeugt werden, implementieren.

Original-Dokumentation: https://www.klipper3d.org/G-Codes.html

Hinweis: Einige der dort beschriebenen Befehle sind nur aktiv, wenn bestimmte Module geladen sind. Daher gehen manche Befehle nicht, es sei denn, das Modul wird über die Konfiguration eingeschaltet.

=== Reset ===
Einen Reset von Klipper, das auch die Firmware zurücksetzt führt man mit dem Kommando
<pre>FIRMWARE_RESTART</pre>
durch. Dabei wird auch die printer.cfg neu eingelesen. Bei Problemen in der printer.cfg kann es sein, das ein Klipper: Disconnect erscheint. Dann läuft Klipper nicht und man darf den Fehler suchen.

Mit dem GCode M112 wird Klipper einfach heruntergefahren und man muss sich neu verbinden.

Möchte man nur die printer.cfg neu laden, genügt der Befehl
<pre>RESTART</pre>

=== PID durchführen ===
Für den Hotend 1
<pre>PID_CALIBRATE HEATER=extruder TARGET=210</pre>

Für das Heizbett
<pre>PID_CALIBRATE HEATER=heater_bed TARGET=60</pre>

Die Daten werden mit SAVE_CONFIG abgespeichert.

=== Bed Mesh Kalibration durchführen ===
<pre>BED_MESH_CALIBRATE</pre>
startet den Bed Mesh Scan entsprechend den Einstellungen in der Konfiguration. Konfigurations-Parameter können auch einfach als Argumente dem Befehl angefügt werden, so führt z.B. der folgende Befehl:
<pre>BED_MESH_CALIBRATE probe_count=3,3</pre>
einen schnelleren und gröberen Scan mit nur 3x3 Punkten aus. Die vollständige Dokumentation aller möglichen Parameter findet sich hier (sollte die Zeilennummer nicht mehr stimmen, einfach nach "[bed_mesh]" suchen):

https://github.com/KevinOConnor/klipper/blob/master/config/example-extras.cfg#L41

<pre>BED_MESH_OUTPUT</pre>
gibt das aktuelle Mesh aus.

<pre>BED_MESH_CLEAR</pre>
setzt alle Werte des aktuellen Meshes auf 0.

<pre>BED_MESH_PROFILE LOAD=<name> SAVE=<name> REMOVE=<name></pre>
erlaut das Mesh zu speichern, zu laden, oder ein gespeichertes Mesh zu löschen.

Übrigens kann das Mesh mit OctoPrint visualisiert werden, wenn man sich das Bed Visualizer Plugin installiert.

<pre>PROBE_ACCURACY</pre>
Das führt dann an der aktuellen XY Position 10 mal einen Z-Scan durch und bestimmt Mittelwert und Standardabweichung etc. Standardabweichung ist also in unteren bis mitteleren einstelligen Mikrometerbereich, der "Maximalfehler" (range) besser als 1/100mm. [https://www.rf1000.de/viewtopic.php?f=7&t=2610&start=60 Mehr Info zu PROBE_ACCURACY siehe Post Nr 62]

=== Z Offset ===
Mit dem mKommando wird an der aktuellen Stelle ein Z Offset Scan durchgeführt. Man sollte daher zuerst auf die gewünschte Stelle hinfahren. Dann mit dem Kommando
<pre>Z_OFFSET_SCAN</pre>
Den Scan durchführen und anschließend die Config speichern.

=== GET_POSITION ===
Damit sieht man die aktuellen Positionen in den verschiedenen Koorinaten-Systeme. Beispiel nach "G1 Z0" auf der Position X=57.5 und Y=50.0
<pre>Send:16:32:28.975: #GET_POSITION
Recv:16:32:28.976: // mcu: stepper_x:2 stepper_y:-50 stepper_z:2499
Recv:16:32:28.976: // stepper: stepper_x:57.500625 stepper_y:49.999688 stepper_z:-0.000000
Recv:16:32:28.976: // kinematic: X:57.500625 Y:49.999688 Z:-0.000000
Recv:16:32:28.976: // toolhead: X:57.500000 Y:50.000000 Z:0.000000 E:0.000000
Recv:16:32:28.976: // gcode: X:57.500000 Y:50.000000 Z:0.000000 E:0.000000
Recv:16:32:28.976: // gcode base: X:0.000000 Y:0.000000 Z:0.000000 E:0.000000
Recv:16:32:28.976: // gcode homing: X:0.000000 Y:0.000000 Z:0.000000
Recv:16:32:28.976: ok</pre>
Man sollte man die Z-Koordinaten zwischen toolhead und kinematic vergleichen. Der Unterschied sollte genau die Korrektur aus dem Mesh-Leveling an dem Punkt plus der Z-Offset durch den Z_OFFSET_SCAN sein. Andernfalls ist da irgendwo noch ein anderer Offset im Spiel.

=== Speichern der Configuration ===
Mit dem Kommando save_config kann man die Änderungen, die durch die Abgleichfunktionen (PID, HBS, Z-Offset,...) ermittelt wurden, in der Konfigurationsdatei abspeichern
<pre>SAVE_CONFIG</pre>

== Konfigurationsdatei ==
=== Basiskonfigurationen ===
Im Verzeichnis von Klipper stehen unter /config die verschiedenen Konfigurationsdateien für Klipper. Aktuell ist für den RF1000 und den RF2000V2 mit Single Extruder eine Konfigurationsdatei vorhanden. Diese Konfigurationsdateien sollte man dort belassen und auch nicht ändern.

=== Eigene printer.cfg ===
Bei Klipper verwendet man am besten eine eigene printer.cfg, die nicht einfach von einer Vorlage kopiert wird, sondern die die Vorlage ergänzt, ändert und erweitert.

In der printer.cfg steht am Anfang normalerseise immer der Basisdrucker, von dem die aktuelle Konfiguration abgeleitet wird. Wie alle Parametergruppen wird das ganze von eckigen Klammern [] umschlossen.
<pre>[include klipper/config/printer-rf2000v2-single.cfg]</pre>
Dannach kann man dann seine geänderten oder neue Parameter hinzufügen. Das folgende ist aus einer Konfiguration für den RF2000V2 single. Zuerst wird der maximale Fahrweg in X und Y anders definiert und anschliessend für Z die Werte angepasst. Dannach kommt die Konfiguration für den HBS.
<pre>[stepper_x]
position_max: 210

[stepper_y]
position_max: 290

[stepper_z]
position_min: -2.0
position_max: 185

[bed_mesh]
speed: 30
horizontal_move_z: 2
mesh_min: 10,50
mesh_max: 200,230
algorithm:lagrange
probe_count: 5,5
fade_start: 1.0
fade_end: 10.0</pre>

Nach den Parametern kann man sich auch Makros definieren. In dem Beispiel ein Markro zum Auswurf des Objektes, das man einfach mit OUTPUT_OBJECT aufrufen kann.
<pre>[gcode_macro OUTPUT_OBJECT]
gcode:
G90
#G1 Z180 F540
G1 Z80 F540
G1 Y245 F4800</pre>

Als letzte Abschnitt kommen die gespeicherten - durch SAVE_CONFIG - Parameter und Werte. Diese NICHT selbst verändern, sondern immer nur durch das Programm.
<pre>#*# <---------------------- SAVE_CONFIG ---------------------->
#*# DO NOT EDIT THIS BLOCK OR BELOW. The contents are auto-generated.
#*#
#*# [extruder]
#*# control = pid
#*# pid_kp = 33.373
#*# pid_ki = 2.060
#*# pid_kd = 135.160
#*#</pre>

Klipper

2020-12-05T09:52:01Z

Af0815: /* Klipper Befehle */ Get_position hinzugefügt

[[category:Klipper]]

Klipper ist eine Firmware für 3D Drucker. Diese kann alternativ zu der Repetier-basierten Original-Firmware von Conrad oder der auf dieser Original-Firmware basierenden Community-Version auf den Druckern RF1000, RF2000 oder RF2000v2 verwendet werden. Die dafür nötige Konfiguration ist '''noch nicht vollständig'''. Ein Produktiveinsatz ist im Moment noch nicht empfohlen. Der genaue Zustand wird unten dokumentiert.

== Einleitung ==

Klipper ist gut dokumentiert auf seiner Webseite, allerdings nur in Englisch: [https://www.klipper3d.org https://www.klipper3d.org]

Das Grundprinzip weicht von der Repetier-basierten Firmware und anderen 3D-Drucker-Firmwares deutlich ab. Statt alle Berechnungen im Microcontroller (im Folgenden MCU genannt) des Druckers auszuführen, werden zeitintensive Berechnungen auf einem Host-System durchgeführt. Als Host-System eignet sich z.B. ein Raspberry Pi oder auch ein herkömmlicher Linux-PC. Auf dem selben Host-System kann (bzw. sollte) auch Octoprint o.ä. ausgeführt werden. Wer also bereits Octoprint etc. nutzt, benötigt keine weitere Hardware.

Da die zur Verfügung stehende Rechenpower so um Größenordnungen höher ist, können deutlich präzisere Berechnungen durchgeführt werden. Die Motoren laufen spürbar ruhiger, und höhere Schrittfrequenzen sind ebenfalls problemlos möglich. Außerdem ist eine höhere Flexibilität möglich. Auch ohne Programmierkenntnisse kann das Verhalten der Firmware über Konfigurations-Dateien beeinflusst werden, sogar neue G-Codes können so eingeführt werden. Die Firmware ist größtenteils in Python geschrieben und sehr modular gehalten, wodurch die Einstiegshürde für Entwickler sehr viel geringer ist.

== Status ==

Was schon funktioniert:
* Natürlich alle Grundfunktionen, die jeder normale Drucker hat (Bewegen, Heizen, Lüfter etc.)
** Dokumentation der unterstützten G-Codes: https://www.klipper3d.org/G-Codes.html
* Heizbett-Scan: heißt bei Klipper Bed Mesh Leveling
** Es lassen sich beliebig viele benannte Meshes (entspricht den Matrizen) speichern
** Es gibt kein Software-Limit wie groß die Werte im Mesh werden dürfen
** Interpolation zwischen den Punkten des Meshes ist deutlich besser, daher sollten weniger Punkte ausreichen
* Z-Offset-Scan
** Korrigiert nicht mehr die Matrix/das Mesh, sondern führt einen unabhängigen Offset ein.
** Ebenfalls keinerlei Software-Limit auf den Wert des Offsets.
* Menü (im Original-Zustand von Klipper, daher noch etwas rudimentär vielleicht): die Bedienlogik ist etwas anders, daher hat die Nach-Rechts-Taste keine Funktion (wird einfach nicht gebraucht)
* Start-Taste wurde umfunktioniert in Not-Aus

Was fehlt:
* Konfigurationen für den RF2000 und RF2000v2
* Sense offset
* Die Tasten zum Bewegen des Heizbetts und des Extruders
* Pause-Taste
* Kanten antasten (Fräsen)
* Emergency Pause/Stop (bei zu hohem Druck auf die Wägezellen)
* Mehr Tests!
* Sagt ihr es mir!

== Installation ==

Eine Ausführliche Installationsanleitung gibt es auf der Webseite: [https://www.klipper3d.org/Installation.html https://www.klipper3d.org/Installation.html]

Da die nötigen Modifikationen und Beispielkonfigurationen noch nicht Teil der offiziellen Klipper-Firmware sind, muss der folgende Befehl:
<pre>git clone https://github.com/KevinOConnor/klipper</pre>

durch diesen ersetzt werden:
<pre>git clone https://github.com/RF1000community/Klipper</pre>

Außerdem gibt es bereits eine Konfigurations-Datei für den RF1000. Ich würde daher empfehlen, die Konfigurations-Datei printer.cfg mit folgendem Inhalt zu erstellen:
<pre>[include klipper/config/printer-rf1000.cfg]

[mcu]
serial: /dev/serial/by-id/usb-FTDI_FT232R_USB_UART_<hier_richtige_ID_einfügen>-port0</pre>

Dadurch wird der Inhalt von klipper/config/printer-rf1000.cfg benutzt, aber alle folgenden Einstellungen überschreiben ggf. bereits vorhandene Einstellungen aus der printer-rf1000.cfg Datei.

Nach der Installation bitte unbedingt die Anleitung zum Prüfen der Konfiguration befolgen:
https://www.klipper3d.org/Config_checks.html

Es ist ebenfalls empfehlenswert, die Konfiguration auf diese Weise nach jedem Update zu prüfen, weil durch das [include] Änderungen aus der Konfigurationsdatei automatisch übernommen werden.

=== Octoprint ===

Die Installationsanleitung geht von einer Octoprint Installation aus.

=== Repetierserver ===

Man kann auf einem normalen RasPi Installation zuerst Repetier-Server aufsetzen und dann erst Klipper. Die Verbindung von Repetier-Server zu Klipper funktioniert aber nicht, da die beiden Programme unter verschiedenen Benutzern arbeiten und die Standard Serial-Emulation das Problem nicht lösen kann.

Abhilfe: (Siehe [Repetier-Server Knowledgebase https://www.repetier-server.com/knowledgebase/klipper/])

<pre>sudo mkdir /var/lib/klipper
sudo chmod 777 /var/lib/klipper</pre>

Und dann die Änderung in den Einstellungen von Klipper bekannt machen

<pre>sudo nano /etc/defaults/klipper</pre>

dort die Zeile am Ende zu <pre>KLIPPY_ARGS="/home/pi/klipper/klippy/klippy.py /home/pi/printer.cfg -l /tmp/klippy.log -I /var/lib/klipper/connect"</pre> ergänzen. Anschliessend das Service von Klipper neu starten. Damit kann man sich in Repetier-Server mit Gerät/Port /var/lib/klipper/connect verbinden.

Bei den Befehlen muss man ein Raute Zeichen # voranstellen, damit es richtig von Repetier-Server weitergegeben wird.

== Klipper Befehle ==

Klipper unterstützt natürlich alle gängigen G-Code-Befehle, die die Slicer erzeugen. Es wird allgemein empfohlen, den Slicer auf "Marlin" oder "Smoothieware" zu stellen (sofern keine direkte Unterstützung für Klipper vorhanden ist).

Für erweiterte G-Code-Befehle verfolgt Klipper eine etwas andere Philosophie als andere Firmwares: Statt kryptische M-Befehle zu erdenken, werden sprechende Namen benutzt. Gleiches gilt für die Parameter, die üblicherweise die Form "NAME=Wert" haben. Groß- und Kleinschreibung spielt keine Rolle.

Es ist möglich, mittels Macros eigene G-Code-Befehle zu definieren. Das funktioniert über die Konfiguration und ist in [https://github.com/KevinOConnor/klipper/blob/master/config/example-extras.cfg#L395 example-extras.cfg] im Abschnitt "[gcode_macro my_cmd]" dokumentiert. Dadurch könnte man sich z.B. seinen Start-Code statt im Slicer in der Konfiguration definieren (und so auch leichter ändern, ohne neu slicen zu müssen), oder Befehle, die von Klipper nicht unterstützt aber durch den Slicer erzeugt werden, implementieren.

Original-Dokumentation: https://www.klipper3d.org/G-Codes.html

Hinweis: Einige der dort beschriebenen Befehle sind nur aktiv, wenn bestimmte Module geladen sind. Daher gehen manche Befehle nicht, es sei denn, das Modul wird über die Konfiguration eingeschaltet.

=== Reset ===
Einen Reset von Klipper, das auch die Firmware zurücksetzt führt man mit dem Kommando
<pre>FIRMWARE_RESTART</pre>
durch. Dabei wird auch die printer.cfg neu eingelesen. Bei Problemen in der printer.cfg kann es sein, das ein Klipper: Disconnect erscheint. Dann läuft Klipper nicht und man darf den Fehler suchen.

Mit dem GCode M112 wird Klipper einfach heruntergefahren und man muss sich neu verbinden.

Möchte man nur die printer.cfg neu laden, genügt der Befehl
<pre>RESTART</pre>

=== PID durchführen ===
Für den Hotend 1
<pre>PID_CALIBRATE HEATER=extruder TARGET=210</pre>

Für das Heizbett
<pre>PID_CALIBRATE HEATER=heater_bed TARGET=60</pre>

Die Daten werden mit SAVE_CONFIG abgespeichert.

=== Bed Mesh Kalibration durchführen ===
<pre>BED_MESH_CALIBRATE</pre>
startet den Bed Mesh Scan entsprechend den Einstellungen in der Konfiguration. Konfigurations-Parameter können auch einfach als Argumente dem Befehl angefügt werden, so führt z.B. der folgende Befehl:
<pre>BED_MESH_CALIBRATE probe_count=3,3</pre>
einen schnelleren und gröberen Scan mit nur 3x3 Punkten aus. Die vollständige Dokumentation aller möglichen Parameter findet sich hier (sollte die Zeilennummer nicht mehr stimmen, einfach nach "[bed_mesh]" suchen):

https://github.com/KevinOConnor/klipper/blob/master/config/example-extras.cfg#L41

<pre>BED_MESH_OUTPUT</pre>
gibt das aktuelle Mesh aus.

<pre>BED_MESH_CLEAR</pre>
setzt alle Werte des aktuellen Meshes auf 0.

<pre>BED_MESH_PROFILE LOAD=<name> SAVE=<name> REMOVE=<name></pre>
erlaut das Mesh zu speichern, zu laden, oder ein gespeichertes Mesh zu löschen.

Übrigens kann das Mesh mit OctoPrint visualisiert werden, wenn man sich das Bed Visualizer Plugin installiert.

<pre>PROBE_ACCURACY</pre>
Das führt dann an der aktuellen XY Position 10 mal einen Z-Scan durch und bestimmt Mittelwert und Standardabweichung etc. Standardabweichung ist also in unteren bis mitteleren einstelligen Mikrometerbereich, der "Maximalfehler" (range) besser als 1/100mm. [https://www.rf1000.de/viewtopic.php?f=7&t=2610&start=60 Mehr Info zu PROBE_ACCURACY siehe Post Nr 62]

=== Z Offset ===
Mit dem mKommando wird an der aktuellen Stelle ein Z Offset Scan durchgeführt. Man sollte daher zuerst auf die gewünschte Stelle hinfahren. Dann mit dem Kommando
<pre>Z_OFFSET_SCAN</pre>
Den Scan durchführen und anschließend die Config speichern.

=== GET_POSITION ===
Damit sieht man die aktuellen Positionen in den verschiedenen Koorinaten-Systeme. Beispiel nach "G1 Z0" auf der Position X=57.5 und Y=50.0
<pre>Send:16:32:28.975: #GET_POSITION
Recv:16:32:28.976: // mcu: stepper_x:2 stepper_y:-50 stepper_z:2499
Recv:16:32:28.976: // stepper: stepper_x:57.500625 stepper_y:49.999688 stepper_z:-0.000000
Recv:16:32:28.976: // kinematic: X:57.500625 Y:49.999688 Z:-0.000000
Recv:16:32:28.976: // toolhead: X:57.500000 Y:50.000000 Z:0.000000 E:0.000000
Recv:16:32:28.976: // gcode: X:57.500000 Y:50.000000 Z:0.000000 E:0.000000
Recv:16:32:28.976: // gcode base: X:0.000000 Y:0.000000 Z:0.000000 E:0.000000
Recv:16:32:28.976: // gcode homing: X:0.000000 Y:0.000000 Z:0.000000
Recv:16:32:28.976: ok</pre>

=== Speichern der Configuration ===
Mit dem Kommando save_config kann man die Änderungen, die durch die Abgleichfunktionen (PID, HBS, Z-Offset,...) ermittelt wurden, in der Konfigurationsdatei abspeichern
<pre>SAVE_CONFIG</pre>

== Konfigurationsdatei ==
=== Basiskonfigurationen ===
Im Verzeichnis von Klipper stehen unter /config die verschiedenen Konfigurationsdateien für Klipper. Aktuell ist für den RF1000 und den RF2000V2 mit Single Extruder eine Konfigurationsdatei vorhanden. Diese Konfigurationsdateien sollte man dort belassen und auch nicht ändern.

=== Eigene printer.cfg ===
Bei Klipper verwendet man am besten eine eigene printer.cfg, die nicht einfach von einer Vorlage kopiert wird, sondern die die Vorlage ergänzt, ändert und erweitert.

In der printer.cfg steht am Anfang normalerseise immer der Basisdrucker, von dem die aktuelle Konfiguration abgeleitet wird. Wie alle Parametergruppen wird das ganze von eckigen Klammern [] umschlossen.
<pre>[include klipper/config/printer-rf2000v2-single.cfg]</pre>
Dannach kann man dann seine geänderten oder neue Parameter hinzufügen. Das folgende ist aus einer Konfiguration für den RF2000V2 single. Zuerst wird der maximale Fahrweg in X und Y anders definiert und anschliessend für Z die Werte angepasst. Dannach kommt die Konfiguration für den HBS.
<pre>[stepper_x]
position_max: 210

[stepper_y]
position_max: 290

[stepper_z]
position_min: -2.0
position_max: 185

[bed_mesh]
speed: 30
horizontal_move_z: 2
mesh_min: 10,50
mesh_max: 200,230
algorithm:lagrange
probe_count: 5,5
fade_start: 1.0
fade_end: 10.0</pre>

Nach den Parametern kann man sich auch Makros definieren. In dem Beispiel ein Markro zum Auswurf des Objektes, das man einfach mit OUTPUT_OBJECT aufrufen kann.
<pre>[gcode_macro OUTPUT_OBJECT]
gcode:
G90
#G1 Z180 F540
G1 Z80 F540
G1 Y245 F4800</pre>

Als letzte Abschnitt kommen die gespeicherten - durch SAVE_CONFIG - Parameter und Werte. Diese NICHT selbst verändern, sondern immer nur durch das Programm.
<pre>#*# <---------------------- SAVE_CONFIG ---------------------->
#*# DO NOT EDIT THIS BLOCK OR BELOW. The contents are auto-generated.
#*#
#*# [extruder]
#*# control = pid
#*# pid_kp = 33.373
#*# pid_ki = 2.060
#*# pid_kd = 135.160
#*#</pre>

Klipper

2020-11-27T14:00:45Z

Af0815: /* Eigene printer.cfg */

[[category:Klipper]]

Klipper ist eine Firmware für 3D Drucker. Diese kann alternativ zu der Repetier-basierten Original-Firmware von Conrad oder der auf dieser Original-Firmware basierenden Community-Version auf den Druckern RF1000, RF2000 oder RF2000v2 verwendet werden. Die dafür nötige Konfiguration ist '''noch nicht vollständig'''. Ein Produktiveinsatz ist im Moment noch nicht empfohlen. Der genaue Zustand wird unten dokumentiert.

== Einleitung ==

Klipper ist gut dokumentiert auf seiner Webseite, allerdings nur in Englisch: [https://www.klipper3d.org https://www.klipper3d.org]

Das Grundprinzip weicht von der Repetier-basierten Firmware und anderen 3D-Drucker-Firmwares deutlich ab. Statt alle Berechnungen im Microcontroller (im Folgenden MCU genannt) des Druckers auszuführen, werden zeitintensive Berechnungen auf einem Host-System durchgeführt. Als Host-System eignet sich z.B. ein Raspberry Pi oder auch ein herkömmlicher Linux-PC. Auf dem selben Host-System kann (bzw. sollte) auch Octoprint o.ä. ausgeführt werden. Wer also bereits Octoprint etc. nutzt, benötigt keine weitere Hardware.

Da die zur Verfügung stehende Rechenpower so um Größenordnungen höher ist, können deutlich präzisere Berechnungen durchgeführt werden. Die Motoren laufen spürbar ruhiger, und höhere Schrittfrequenzen sind ebenfalls problemlos möglich. Außerdem ist eine höhere Flexibilität möglich. Auch ohne Programmierkenntnisse kann das Verhalten der Firmware über Konfigurations-Dateien beeinflusst werden, sogar neue G-Codes können so eingeführt werden. Die Firmware ist größtenteils in Python geschrieben und sehr modular gehalten, wodurch die Einstiegshürde für Entwickler sehr viel geringer ist.

== Status ==

Was schon funktioniert:
* Natürlich alle Grundfunktionen, die jeder normale Drucker hat (Bewegen, Heizen, Lüfter etc.)
** Dokumentation der unterstützten G-Codes: https://www.klipper3d.org/G-Codes.html
* Heizbett-Scan: heißt bei Klipper Bed Mesh Leveling
** Es lassen sich beliebig viele benannte Meshes (entspricht den Matrizen) speichern
** Es gibt kein Software-Limit wie groß die Werte im Mesh werden dürfen
** Interpolation zwischen den Punkten des Meshes ist deutlich besser, daher sollten weniger Punkte ausreichen
* Z-Offset-Scan
** Korrigiert nicht mehr die Matrix/das Mesh, sondern führt einen unabhängigen Offset ein.
** Ebenfalls keinerlei Software-Limit auf den Wert des Offsets.
* Menü (im Original-Zustand von Klipper, daher noch etwas rudimentär vielleicht): die Bedienlogik ist etwas anders, daher hat die Nach-Rechts-Taste keine Funktion (wird einfach nicht gebraucht)
* Start-Taste wurde umfunktioniert in Not-Aus

Was fehlt:
* Konfigurationen für den RF2000 und RF2000v2
* Sense offset
* Die Tasten zum Bewegen des Heizbetts und des Extruders
* Pause-Taste
* Kanten antasten (Fräsen)
* Emergency Pause/Stop (bei zu hohem Druck auf die Wägezellen)
* Mehr Tests!
* Sagt ihr es mir!

== Installation ==

Eine Ausführliche Installationsanleitung gibt es auf der Webseite: [https://www.klipper3d.org/Installation.html https://www.klipper3d.org/Installation.html]

Da die nötigen Modifikationen und Beispielkonfigurationen noch nicht Teil der offiziellen Klipper-Firmware sind, muss der folgende Befehl:
<pre>git clone https://github.com/KevinOConnor/klipper</pre>

durch diesen ersetzt werden:
<pre>git clone https://github.com/RF1000community/Klipper</pre>

Außerdem gibt es bereits eine Konfigurations-Datei für den RF1000. Ich würde daher empfehlen, die Konfigurations-Datei printer.cfg mit folgendem Inhalt zu erstellen:
<pre>[include klipper/config/printer-rf1000.cfg]

[mcu]
serial: /dev/serial/by-id/usb-FTDI_FT232R_USB_UART_<hier_richtige_ID_einfügen>-port0</pre>

Dadurch wird der Inhalt von klipper/config/printer-rf1000.cfg benutzt, aber alle folgenden Einstellungen überschreiben ggf. bereits vorhandene Einstellungen aus der printer-rf1000.cfg Datei.

Nach der Installation bitte unbedingt die Anleitung zum Prüfen der Konfiguration befolgen:
https://www.klipper3d.org/Config_checks.html

Es ist ebenfalls empfehlenswert, die Konfiguration auf diese Weise nach jedem Update zu prüfen, weil durch das [include] Änderungen aus der Konfigurationsdatei automatisch übernommen werden.

=== Octoprint ===

Die Installationsanleitung geht von einer Octoprint Installation aus.

=== Repetierserver ===

Man kann auf einem normalen RasPi Installation zuerst Repetier-Server aufsetzen und dann erst Klipper. Die Verbindung von Repetier-Server zu Klipper funktioniert aber nicht, da die beiden Programme unter verschiedenen Benutzern arbeiten und die Standard Serial-Emulation das Problem nicht lösen kann.

Abhilfe: (Siehe [Repetier-Server Knowledgebase https://www.repetier-server.com/knowledgebase/klipper/])

<pre>sudo mkdir /var/lib/klipper
sudo chmod 777 /var/lib/klipper</pre>

Und dann die Änderung in den Einstellungen von Klipper bekannt machen

<pre>sudo nano /etc/defaults/klipper</pre>

dort die Zeile am Ende zu <pre>KLIPPY_ARGS="/home/pi/klipper/klippy/klippy.py /home/pi/printer.cfg -l /tmp/klippy.log -I /var/lib/klipper/connect"</pre> ergänzen. Anschliessend das Service von Klipper neu starten. Damit kann man sich in Repetier-Server mit Gerät/Port /var/lib/klipper/connect verbinden.

Bei den Befehlen muss man ein Raute Zeichen # voranstellen, damit es richtig von Repetier-Server weitergegeben wird.

== Klipper Befehle ==

Klipper unterstützt natürlich alle gängigen G-Code-Befehle, die die Slicer erzeugen. Es wird allgemein empfohlen, den Slicer auf "Marlin" oder "Smoothieware" zu stellen (sofern keine direkte Unterstützung für Klipper vorhanden ist).

Für erweiterte G-Code-Befehle verfolgt Klipper eine etwas andere Philosophie als andere Firmwares: Statt kryptische M-Befehle zu erdenken, werden sprechende Namen benutzt. Gleiches gilt für die Parameter, die üblicherweise die Form "NAME=Wert" haben. Groß- und Kleinschreibung spielt keine Rolle.

Es ist möglich, mittels Macros eigene G-Code-Befehle zu definieren. Das funktioniert über die Konfiguration und ist in [https://github.com/KevinOConnor/klipper/blob/master/config/example-extras.cfg#L395 example-extras.cfg] im Abschnitt "[gcode_macro my_cmd]" dokumentiert. Dadurch könnte man sich z.B. seinen Start-Code statt im Slicer in der Konfiguration definieren (und so auch leichter ändern, ohne neu slicen zu müssen), oder Befehle, die von Klipper nicht unterstützt aber durch den Slicer erzeugt werden, implementieren.

Original-Dokumentation: https://www.klipper3d.org/G-Codes.html

Hinweis: Einige der dort beschriebenen Befehle sind nur aktiv, wenn bestimmte Module geladen sind. Daher gehen manche Befehle nicht, es sei denn, das Modul wird über die Konfiguration eingeschaltet.

=== Reset ===
Einen Reset von Klipper, das auch die Firmware zurücksetzt führt man mit dem Kommando
<pre>FIRMWARE_RESTART</pre>
durch. Dabei wird auch die printer.cfg neu eingelesen. Bei Problemen in der printer.cfg kann es sein, das ein Klipper: Disconnect erscheint. Dann läuft Klipper nicht und man darf den Fehler suchen.

Mit dem GCode M112 wird Klipper einfach heruntergefahren und man muss sich neu verbinden.

Möchte man nur die printer.cfg neu laden, genügt der Befehl
<pre>RESTART</pre>

=== PID durchführen ===
Für den Hotend 1
<pre>PID_CALIBRATE HEATER=extruder TARGET=210</pre>

Für das Heizbett
<pre>PID_CALIBRATE HEATER=heater_bed TARGET=60</pre>

Die Daten werden mit SAVE_CONFIG abgespeichert.

=== Bed Mesh Kalibration durchführen ===
<pre>BED_MESH_CALIBRATE</pre>
startet den Bed Mesh Scan entsprechend den Einstellungen in der Konfiguration. Konfigurations-Parameter können auch einfach als Argumente dem Befehl angefügt werden, so führt z.B. der folgende Befehl:
<pre>BED_MESH_CALIBRATE probe_count=3,3</pre>
einen schnelleren und gröberen Scan mit nur 3x3 Punkten aus. Die vollständige Dokumentation aller möglichen Parameter findet sich hier (sollte die Zeilennummer nicht mehr stimmen, einfach nach "[bed_mesh]" suchen):

https://github.com/KevinOConnor/klipper/blob/master/config/example-extras.cfg#L41

<pre>BED_MESH_OUTPUT</pre>
gibt das aktuelle Mesh aus.

<pre>BED_MESH_CLEAR</pre>
setzt alle Werte des aktuellen Meshes auf 0.

<pre>BED_MESH_PROFILE LOAD=<name> SAVE=<name> REMOVE=<name></pre>
erlaut das Mesh zu speichern, zu laden, oder ein gespeichertes Mesh zu löschen.

Übrigens kann das Mesh mit OctoPrint visualisiert werden, wenn man sich das Bed Visualizer Plugin installiert.

<pre>PROBE_ACCURACY</pre>
Das führt dann an der aktuellen XY Position 10 mal einen Z-Scan durch und bestimmt Mittelwert und Standardabweichung etc. Standardabweichung ist also in unteren bis mitteleren einstelligen Mikrometerbereich, der "Maximalfehler" (range) besser als 1/100mm. [https://www.rf1000.de/viewtopic.php?f=7&t=2610&start=60 Mehr Info zu PROBE_ACCURACY siehe Post Nr 62]

=== Z Offset ===
Mit dem mKommando wird an der aktuellen Stelle ein Z Offset Scan durchgeführt. Man sollte daher zuerst auf die gewünschte Stelle hinfahren. Dann mit dem Kommando
<pre>Z_OFFSET_SCAN</pre>
Den Scan durchführen und anschließend die Config speichern.

=== Speichern der Configuration ===
Mit dem Kommando save_config kann man die Änderungen, die durch die Abgleichfunktionen (PID, HBS, Z-Offset,...) ermittelt wurden, in der Konfigurationsdatei abspeichern
<pre>SAVE_CONFIG</pre>

== Konfigurationsdatei ==
=== Basiskonfigurationen ===
Im Verzeichnis von Klipper stehen unter /config die verschiedenen Konfigurationsdateien für Klipper. Aktuell ist für den RF1000 und den RF2000V2 mit Single Extruder eine Konfigurationsdatei vorhanden. Diese Konfigurationsdateien sollte man dort belassen und auch nicht ändern.

=== Eigene printer.cfg ===
Bei Klipper verwendet man am besten eine eigene printer.cfg, die nicht einfach von einer Vorlage kopiert wird, sondern die die Vorlage ergänzt, ändert und erweitert.

In der printer.cfg steht am Anfang normalerseise immer der Basisdrucker, von dem die aktuelle Konfiguration abgeleitet wird. Wie alle Parametergruppen wird das ganze von eckigen Klammern [] umschlossen.
<pre>[include klipper/config/printer-rf2000v2-single.cfg]</pre>
Dannach kann man dann seine geänderten oder neue Parameter hinzufügen. Das folgende ist aus einer Konfiguration für den RF2000V2 single. Zuerst wird der maximale Fahrweg in X und Y anders definiert und anschliessend für Z die Werte angepasst. Dannach kommt die Konfiguration für den HBS.
<pre>[stepper_x]
position_max: 210

[stepper_y]
position_max: 290

[stepper_z]
position_min: -2.0
position_max: 185

[bed_mesh]
speed: 30
horizontal_move_z: 2
mesh_min: 10,50
mesh_max: 200,230
algorithm:lagrange
probe_count: 5,5
fade_start: 1.0
fade_end: 10.0</pre>

Nach den Parametern kann man sich auch Makros definieren. In dem Beispiel ein Markro zum Auswurf des Objektes, das man einfach mit OUTPUT_OBJECT aufrufen kann.
<pre>[gcode_macro OUTPUT_OBJECT]
gcode:
G90
#G1 Z180 F540
G1 Z80 F540
G1 Y245 F4800</pre>

Als letzte Abschnitt kommen die gespeicherten - durch SAVE_CONFIG - Parameter und Werte. Diese NICHT selbst verändern, sondern immer nur durch das Programm.
<pre>#*# <---------------------- SAVE_CONFIG ---------------------->
#*# DO NOT EDIT THIS BLOCK OR BELOW. The contents are auto-generated.
#*#
#*# [extruder]
#*# control = pid
#*# pid_kp = 33.373
#*# pid_ki = 2.060
#*# pid_kd = 135.160
#*#</pre>

Klipper

2020-11-27T13:59:10Z

Af0815: /* Eigene printer.cfg */

[[category:Klipper]]

Klipper ist eine Firmware für 3D Drucker. Diese kann alternativ zu der Repetier-basierten Original-Firmware von Conrad oder der auf dieser Original-Firmware basierenden Community-Version auf den Druckern RF1000, RF2000 oder RF2000v2 verwendet werden. Die dafür nötige Konfiguration ist '''noch nicht vollständig'''. Ein Produktiveinsatz ist im Moment noch nicht empfohlen. Der genaue Zustand wird unten dokumentiert.

== Einleitung ==

Klipper ist gut dokumentiert auf seiner Webseite, allerdings nur in Englisch: [https://www.klipper3d.org https://www.klipper3d.org]

Das Grundprinzip weicht von der Repetier-basierten Firmware und anderen 3D-Drucker-Firmwares deutlich ab. Statt alle Berechnungen im Microcontroller (im Folgenden MCU genannt) des Druckers auszuführen, werden zeitintensive Berechnungen auf einem Host-System durchgeführt. Als Host-System eignet sich z.B. ein Raspberry Pi oder auch ein herkömmlicher Linux-PC. Auf dem selben Host-System kann (bzw. sollte) auch Octoprint o.ä. ausgeführt werden. Wer also bereits Octoprint etc. nutzt, benötigt keine weitere Hardware.

Da die zur Verfügung stehende Rechenpower so um Größenordnungen höher ist, können deutlich präzisere Berechnungen durchgeführt werden. Die Motoren laufen spürbar ruhiger, und höhere Schrittfrequenzen sind ebenfalls problemlos möglich. Außerdem ist eine höhere Flexibilität möglich. Auch ohne Programmierkenntnisse kann das Verhalten der Firmware über Konfigurations-Dateien beeinflusst werden, sogar neue G-Codes können so eingeführt werden. Die Firmware ist größtenteils in Python geschrieben und sehr modular gehalten, wodurch die Einstiegshürde für Entwickler sehr viel geringer ist.

== Status ==

Was schon funktioniert:
* Natürlich alle Grundfunktionen, die jeder normale Drucker hat (Bewegen, Heizen, Lüfter etc.)
** Dokumentation der unterstützten G-Codes: https://www.klipper3d.org/G-Codes.html
* Heizbett-Scan: heißt bei Klipper Bed Mesh Leveling
** Es lassen sich beliebig viele benannte Meshes (entspricht den Matrizen) speichern
** Es gibt kein Software-Limit wie groß die Werte im Mesh werden dürfen
** Interpolation zwischen den Punkten des Meshes ist deutlich besser, daher sollten weniger Punkte ausreichen
* Z-Offset-Scan
** Korrigiert nicht mehr die Matrix/das Mesh, sondern führt einen unabhängigen Offset ein.
** Ebenfalls keinerlei Software-Limit auf den Wert des Offsets.
* Menü (im Original-Zustand von Klipper, daher noch etwas rudimentär vielleicht): die Bedienlogik ist etwas anders, daher hat die Nach-Rechts-Taste keine Funktion (wird einfach nicht gebraucht)
* Start-Taste wurde umfunktioniert in Not-Aus

Was fehlt:
* Konfigurationen für den RF2000 und RF2000v2
* Sense offset
* Die Tasten zum Bewegen des Heizbetts und des Extruders
* Pause-Taste
* Kanten antasten (Fräsen)
* Emergency Pause/Stop (bei zu hohem Druck auf die Wägezellen)
* Mehr Tests!
* Sagt ihr es mir!

== Installation ==

Eine Ausführliche Installationsanleitung gibt es auf der Webseite: [https://www.klipper3d.org/Installation.html https://www.klipper3d.org/Installation.html]

Da die nötigen Modifikationen und Beispielkonfigurationen noch nicht Teil der offiziellen Klipper-Firmware sind, muss der folgende Befehl:
<pre>git clone https://github.com/KevinOConnor/klipper</pre>

durch diesen ersetzt werden:
<pre>git clone https://github.com/RF1000community/Klipper</pre>

Außerdem gibt es bereits eine Konfigurations-Datei für den RF1000. Ich würde daher empfehlen, die Konfigurations-Datei printer.cfg mit folgendem Inhalt zu erstellen:
<pre>[include klipper/config/printer-rf1000.cfg]

[mcu]
serial: /dev/serial/by-id/usb-FTDI_FT232R_USB_UART_<hier_richtige_ID_einfügen>-port0</pre>

Dadurch wird der Inhalt von klipper/config/printer-rf1000.cfg benutzt, aber alle folgenden Einstellungen überschreiben ggf. bereits vorhandene Einstellungen aus der printer-rf1000.cfg Datei.

Nach der Installation bitte unbedingt die Anleitung zum Prüfen der Konfiguration befolgen:
https://www.klipper3d.org/Config_checks.html

Es ist ebenfalls empfehlenswert, die Konfiguration auf diese Weise nach jedem Update zu prüfen, weil durch das [include] Änderungen aus der Konfigurationsdatei automatisch übernommen werden.

=== Octoprint ===

Die Installationsanleitung geht von einer Octoprint Installation aus.

=== Repetierserver ===

Man kann auf einem normalen RasPi Installation zuerst Repetier-Server aufsetzen und dann erst Klipper. Die Verbindung von Repetier-Server zu Klipper funktioniert aber nicht, da die beiden Programme unter verschiedenen Benutzern arbeiten und die Standard Serial-Emulation das Problem nicht lösen kann.

Abhilfe: (Siehe [Repetier-Server Knowledgebase https://www.repetier-server.com/knowledgebase/klipper/])

<pre>sudo mkdir /var/lib/klipper
sudo chmod 777 /var/lib/klipper</pre>

Und dann die Änderung in den Einstellungen von Klipper bekannt machen

<pre>sudo nano /etc/defaults/klipper</pre>

dort die Zeile am Ende zu <pre>KLIPPY_ARGS="/home/pi/klipper/klippy/klippy.py /home/pi/printer.cfg -l /tmp/klippy.log -I /var/lib/klipper/connect"</pre> ergänzen. Anschliessend das Service von Klipper neu starten. Damit kann man sich in Repetier-Server mit Gerät/Port /var/lib/klipper/connect verbinden.

Bei den Befehlen muss man ein Raute Zeichen # voranstellen, damit es richtig von Repetier-Server weitergegeben wird.

== Klipper Befehle ==

Klipper unterstützt natürlich alle gängigen G-Code-Befehle, die die Slicer erzeugen. Es wird allgemein empfohlen, den Slicer auf "Marlin" oder "Smoothieware" zu stellen (sofern keine direkte Unterstützung für Klipper vorhanden ist).

Für erweiterte G-Code-Befehle verfolgt Klipper eine etwas andere Philosophie als andere Firmwares: Statt kryptische M-Befehle zu erdenken, werden sprechende Namen benutzt. Gleiches gilt für die Parameter, die üblicherweise die Form "NAME=Wert" haben. Groß- und Kleinschreibung spielt keine Rolle.

Es ist möglich, mittels Macros eigene G-Code-Befehle zu definieren. Das funktioniert über die Konfiguration und ist in [https://github.com/KevinOConnor/klipper/blob/master/config/example-extras.cfg#L395 example-extras.cfg] im Abschnitt "[gcode_macro my_cmd]" dokumentiert. Dadurch könnte man sich z.B. seinen Start-Code statt im Slicer in der Konfiguration definieren (und so auch leichter ändern, ohne neu slicen zu müssen), oder Befehle, die von Klipper nicht unterstützt aber durch den Slicer erzeugt werden, implementieren.

Original-Dokumentation: https://www.klipper3d.org/G-Codes.html

Hinweis: Einige der dort beschriebenen Befehle sind nur aktiv, wenn bestimmte Module geladen sind. Daher gehen manche Befehle nicht, es sei denn, das Modul wird über die Konfiguration eingeschaltet.

=== Reset ===
Einen Reset von Klipper, das auch die Firmware zurücksetzt führt man mit dem Kommando
<pre>FIRMWARE_RESTART</pre>
durch. Dabei wird auch die printer.cfg neu eingelesen. Bei Problemen in der printer.cfg kann es sein, das ein Klipper: Disconnect erscheint. Dann läuft Klipper nicht und man darf den Fehler suchen.

Mit dem GCode M112 wird Klipper einfach heruntergefahren und man muss sich neu verbinden.

Möchte man nur die printer.cfg neu laden, genügt der Befehl
<pre>RESTART</pre>

=== PID durchführen ===
Für den Hotend 1
<pre>PID_CALIBRATE HEATER=extruder TARGET=210</pre>

Für das Heizbett
<pre>PID_CALIBRATE HEATER=heater_bed TARGET=60</pre>

Die Daten werden mit SAVE_CONFIG abgespeichert.

=== Bed Mesh Kalibration durchführen ===
<pre>BED_MESH_CALIBRATE</pre>
startet den Bed Mesh Scan entsprechend den Einstellungen in der Konfiguration. Konfigurations-Parameter können auch einfach als Argumente dem Befehl angefügt werden, so führt z.B. der folgende Befehl:
<pre>BED_MESH_CALIBRATE probe_count=3,3</pre>
einen schnelleren und gröberen Scan mit nur 3x3 Punkten aus. Die vollständige Dokumentation aller möglichen Parameter findet sich hier (sollte die Zeilennummer nicht mehr stimmen, einfach nach "[bed_mesh]" suchen):

https://github.com/KevinOConnor/klipper/blob/master/config/example-extras.cfg#L41

<pre>BED_MESH_OUTPUT</pre>
gibt das aktuelle Mesh aus.

<pre>BED_MESH_CLEAR</pre>
setzt alle Werte des aktuellen Meshes auf 0.

<pre>BED_MESH_PROFILE LOAD=<name> SAVE=<name> REMOVE=<name></pre>
erlaut das Mesh zu speichern, zu laden, oder ein gespeichertes Mesh zu löschen.

Übrigens kann das Mesh mit OctoPrint visualisiert werden, wenn man sich das Bed Visualizer Plugin installiert.

<pre>PROBE_ACCURACY</pre>
Das führt dann an der aktuellen XY Position 10 mal einen Z-Scan durch und bestimmt Mittelwert und Standardabweichung etc. Standardabweichung ist also in unteren bis mitteleren einstelligen Mikrometerbereich, der "Maximalfehler" (range) besser als 1/100mm. [https://www.rf1000.de/viewtopic.php?f=7&t=2610&start=60 Mehr Info zu PROBE_ACCURACY siehe Post Nr 62]

=== Z Offset ===
Mit dem mKommando wird an der aktuellen Stelle ein Z Offset Scan durchgeführt. Man sollte daher zuerst auf die gewünschte Stelle hinfahren. Dann mit dem Kommando
<pre>Z_OFFSET_SCAN</pre>
Den Scan durchführen und anschließend die Config speichern.

=== Speichern der Configuration ===
Mit dem Kommando save_config kann man die Änderungen, die durch die Abgleichfunktionen (PID, HBS, Z-Offset,...) ermittelt wurden, in der Konfigurationsdatei abspeichern
<pre>SAVE_CONFIG</pre>

== Konfigurationsdatei ==
=== Basiskonfigurationen ===
Im Verzeichnis von Klipper stehen unter /config die verschiedenen Konfigurationsdateien für Klipper. Aktuell ist für den RF1000 und den RF2000V2 mit Single Extruder eine Konfigurationsdatei vorhanden. Diese Konfigurationsdateien sollte man dort belassen und auch nicht ändern.

=== Eigene printer.cfg ===
In der printer.cfg steht am Anfang normalerseise immer der Basisdrucker, von dem die aktuelle Konfiguration abgeleitet wird. Wie alle Parametergruppen wird das ganze von eckigen Klammern [] umschlossen.
<pre>[include klipper/config/printer-rf2000v2-single.cfg]</pre>
Dannach kann man dann seine geänderten oder neue Parameter hinzufügen. Das folgende ist aus einer Konfiguration für den RF2000V2 single. Zuerst wird der maximale Fahrweg in X und Y anders definiert und anschliessend für Z die Werte angepasst. Dannach kommt die Konfiguration für den HBS.
<pre>[stepper_x]
position_max: 210

[stepper_y]
position_max: 290

[stepper_z]
position_min: -2.0
position_max: 185

[bed_mesh]
speed: 30
horizontal_move_z: 2
mesh_min: 10,50
mesh_max: 200,230
algorithm:lagrange
probe_count: 5,5
fade_start: 1.0
fade_end: 10.0</pre>

Nach den Parametern kann man sich auch Makros definieren. In dem Beispiel ein Markro zum Auswurf des Objektes, das man einfach mit OUTPUT_OBJECT aufrufen kann.
<pre>[gcode_macro OUTPUT_OBJECT]
gcode:
G90
#G1 Z180 F540
G1 Z80 F540
G1 Y245 F4800</pre>

Als letzte Abschnitt kommen die gespeicherten - durch SAVE_CONFIG - Parameter und Werte. Diese NICHT selbst verändern, sondern immer nur durch das Programm.
<pre>#*# <---------------------- SAVE_CONFIG ---------------------->
#*# DO NOT EDIT THIS BLOCK OR BELOW. The contents are auto-generated.
#*#
#*# [extruder]
#*# control = pid
#*# pid_kp = 33.373
#*# pid_ki = 2.060
#*# pid_kd = 135.160
#*#</pre>

Klipper

2020-11-27T13:58:35Z

Af0815: /* Eigene printer.cfg */

[[category:Klipper]]

Klipper ist eine Firmware für 3D Drucker. Diese kann alternativ zu der Repetier-basierten Original-Firmware von Conrad oder der auf dieser Original-Firmware basierenden Community-Version auf den Druckern RF1000, RF2000 oder RF2000v2 verwendet werden. Die dafür nötige Konfiguration ist '''noch nicht vollständig'''. Ein Produktiveinsatz ist im Moment noch nicht empfohlen. Der genaue Zustand wird unten dokumentiert.

== Einleitung ==

Klipper ist gut dokumentiert auf seiner Webseite, allerdings nur in Englisch: [https://www.klipper3d.org https://www.klipper3d.org]

Das Grundprinzip weicht von der Repetier-basierten Firmware und anderen 3D-Drucker-Firmwares deutlich ab. Statt alle Berechnungen im Microcontroller (im Folgenden MCU genannt) des Druckers auszuführen, werden zeitintensive Berechnungen auf einem Host-System durchgeführt. Als Host-System eignet sich z.B. ein Raspberry Pi oder auch ein herkömmlicher Linux-PC. Auf dem selben Host-System kann (bzw. sollte) auch Octoprint o.ä. ausgeführt werden. Wer also bereits Octoprint etc. nutzt, benötigt keine weitere Hardware.

Da die zur Verfügung stehende Rechenpower so um Größenordnungen höher ist, können deutlich präzisere Berechnungen durchgeführt werden. Die Motoren laufen spürbar ruhiger, und höhere Schrittfrequenzen sind ebenfalls problemlos möglich. Außerdem ist eine höhere Flexibilität möglich. Auch ohne Programmierkenntnisse kann das Verhalten der Firmware über Konfigurations-Dateien beeinflusst werden, sogar neue G-Codes können so eingeführt werden. Die Firmware ist größtenteils in Python geschrieben und sehr modular gehalten, wodurch die Einstiegshürde für Entwickler sehr viel geringer ist.

== Status ==

Was schon funktioniert:
* Natürlich alle Grundfunktionen, die jeder normale Drucker hat (Bewegen, Heizen, Lüfter etc.)
** Dokumentation der unterstützten G-Codes: https://www.klipper3d.org/G-Codes.html
* Heizbett-Scan: heißt bei Klipper Bed Mesh Leveling
** Es lassen sich beliebig viele benannte Meshes (entspricht den Matrizen) speichern
** Es gibt kein Software-Limit wie groß die Werte im Mesh werden dürfen
** Interpolation zwischen den Punkten des Meshes ist deutlich besser, daher sollten weniger Punkte ausreichen
* Z-Offset-Scan
** Korrigiert nicht mehr die Matrix/das Mesh, sondern führt einen unabhängigen Offset ein.
** Ebenfalls keinerlei Software-Limit auf den Wert des Offsets.
* Menü (im Original-Zustand von Klipper, daher noch etwas rudimentär vielleicht): die Bedienlogik ist etwas anders, daher hat die Nach-Rechts-Taste keine Funktion (wird einfach nicht gebraucht)
* Start-Taste wurde umfunktioniert in Not-Aus

Was fehlt:
* Konfigurationen für den RF2000 und RF2000v2
* Sense offset
* Die Tasten zum Bewegen des Heizbetts und des Extruders
* Pause-Taste
* Kanten antasten (Fräsen)
* Emergency Pause/Stop (bei zu hohem Druck auf die Wägezellen)
* Mehr Tests!
* Sagt ihr es mir!

== Installation ==

Eine Ausführliche Installationsanleitung gibt es auf der Webseite: [https://www.klipper3d.org/Installation.html https://www.klipper3d.org/Installation.html]

Da die nötigen Modifikationen und Beispielkonfigurationen noch nicht Teil der offiziellen Klipper-Firmware sind, muss der folgende Befehl:
<pre>git clone https://github.com/KevinOConnor/klipper</pre>

durch diesen ersetzt werden:
<pre>git clone https://github.com/RF1000community/Klipper</pre>

Außerdem gibt es bereits eine Konfigurations-Datei für den RF1000. Ich würde daher empfehlen, die Konfigurations-Datei printer.cfg mit folgendem Inhalt zu erstellen:
<pre>[include klipper/config/printer-rf1000.cfg]

[mcu]
serial: /dev/serial/by-id/usb-FTDI_FT232R_USB_UART_<hier_richtige_ID_einfügen>-port0</pre>

Dadurch wird der Inhalt von klipper/config/printer-rf1000.cfg benutzt, aber alle folgenden Einstellungen überschreiben ggf. bereits vorhandene Einstellungen aus der printer-rf1000.cfg Datei.

Nach der Installation bitte unbedingt die Anleitung zum Prüfen der Konfiguration befolgen:
https://www.klipper3d.org/Config_checks.html

Es ist ebenfalls empfehlenswert, die Konfiguration auf diese Weise nach jedem Update zu prüfen, weil durch das [include] Änderungen aus der Konfigurationsdatei automatisch übernommen werden.

=== Octoprint ===

Die Installationsanleitung geht von einer Octoprint Installation aus.

=== Repetierserver ===

Man kann auf einem normalen RasPi Installation zuerst Repetier-Server aufsetzen und dann erst Klipper. Die Verbindung von Repetier-Server zu Klipper funktioniert aber nicht, da die beiden Programme unter verschiedenen Benutzern arbeiten und die Standard Serial-Emulation das Problem nicht lösen kann.

Abhilfe: (Siehe [Repetier-Server Knowledgebase https://www.repetier-server.com/knowledgebase/klipper/])

<pre>sudo mkdir /var/lib/klipper
sudo chmod 777 /var/lib/klipper</pre>

Und dann die Änderung in den Einstellungen von Klipper bekannt machen

<pre>sudo nano /etc/defaults/klipper</pre>

dort die Zeile am Ende zu <pre>KLIPPY_ARGS="/home/pi/klipper/klippy/klippy.py /home/pi/printer.cfg -l /tmp/klippy.log -I /var/lib/klipper/connect"</pre> ergänzen. Anschliessend das Service von Klipper neu starten. Damit kann man sich in Repetier-Server mit Gerät/Port /var/lib/klipper/connect verbinden.

Bei den Befehlen muss man ein Raute Zeichen # voranstellen, damit es richtig von Repetier-Server weitergegeben wird.

== Klipper Befehle ==

Klipper unterstützt natürlich alle gängigen G-Code-Befehle, die die Slicer erzeugen. Es wird allgemein empfohlen, den Slicer auf "Marlin" oder "Smoothieware" zu stellen (sofern keine direkte Unterstützung für Klipper vorhanden ist).

Für erweiterte G-Code-Befehle verfolgt Klipper eine etwas andere Philosophie als andere Firmwares: Statt kryptische M-Befehle zu erdenken, werden sprechende Namen benutzt. Gleiches gilt für die Parameter, die üblicherweise die Form "NAME=Wert" haben. Groß- und Kleinschreibung spielt keine Rolle.

Es ist möglich, mittels Macros eigene G-Code-Befehle zu definieren. Das funktioniert über die Konfiguration und ist in [https://github.com/KevinOConnor/klipper/blob/master/config/example-extras.cfg#L395 example-extras.cfg] im Abschnitt "[gcode_macro my_cmd]" dokumentiert. Dadurch könnte man sich z.B. seinen Start-Code statt im Slicer in der Konfiguration definieren (und so auch leichter ändern, ohne neu slicen zu müssen), oder Befehle, die von Klipper nicht unterstützt aber durch den Slicer erzeugt werden, implementieren.

Original-Dokumentation: https://www.klipper3d.org/G-Codes.html

Hinweis: Einige der dort beschriebenen Befehle sind nur aktiv, wenn bestimmte Module geladen sind. Daher gehen manche Befehle nicht, es sei denn, das Modul wird über die Konfiguration eingeschaltet.

=== Reset ===
Einen Reset von Klipper, das auch die Firmware zurücksetzt führt man mit dem Kommando
<pre>FIRMWARE_RESTART</pre>
durch. Dabei wird auch die printer.cfg neu eingelesen. Bei Problemen in der printer.cfg kann es sein, das ein Klipper: Disconnect erscheint. Dann läuft Klipper nicht und man darf den Fehler suchen.

Mit dem GCode M112 wird Klipper einfach heruntergefahren und man muss sich neu verbinden.

Möchte man nur die printer.cfg neu laden, genügt der Befehl
<pre>RESTART</pre>

=== PID durchführen ===
Für den Hotend 1
<pre>PID_CALIBRATE HEATER=extruder TARGET=210</pre>

Für das Heizbett
<pre>PID_CALIBRATE HEATER=heater_bed TARGET=60</pre>

Die Daten werden mit SAVE_CONFIG abgespeichert.

=== Bed Mesh Kalibration durchführen ===
<pre>BED_MESH_CALIBRATE</pre>
startet den Bed Mesh Scan entsprechend den Einstellungen in der Konfiguration. Konfigurations-Parameter können auch einfach als Argumente dem Befehl angefügt werden, so führt z.B. der folgende Befehl:
<pre>BED_MESH_CALIBRATE probe_count=3,3</pre>
einen schnelleren und gröberen Scan mit nur 3x3 Punkten aus. Die vollständige Dokumentation aller möglichen Parameter findet sich hier (sollte die Zeilennummer nicht mehr stimmen, einfach nach "[bed_mesh]" suchen):

https://github.com/KevinOConnor/klipper/blob/master/config/example-extras.cfg#L41

<pre>BED_MESH_OUTPUT</pre>
gibt das aktuelle Mesh aus.

<pre>BED_MESH_CLEAR</pre>
setzt alle Werte des aktuellen Meshes auf 0.

<pre>BED_MESH_PROFILE LOAD=<name> SAVE=<name> REMOVE=<name></pre>
erlaut das Mesh zu speichern, zu laden, oder ein gespeichertes Mesh zu löschen.

Übrigens kann das Mesh mit OctoPrint visualisiert werden, wenn man sich das Bed Visualizer Plugin installiert.

<pre>PROBE_ACCURACY</pre>
Das führt dann an der aktuellen XY Position 10 mal einen Z-Scan durch und bestimmt Mittelwert und Standardabweichung etc. Standardabweichung ist also in unteren bis mitteleren einstelligen Mikrometerbereich, der "Maximalfehler" (range) besser als 1/100mm. [https://www.rf1000.de/viewtopic.php?f=7&t=2610&start=60 Mehr Info zu PROBE_ACCURACY siehe Post Nr 62]

=== Z Offset ===
Mit dem mKommando wird an der aktuellen Stelle ein Z Offset Scan durchgeführt. Man sollte daher zuerst auf die gewünschte Stelle hinfahren. Dann mit dem Kommando
<pre>Z_OFFSET_SCAN</pre>
Den Scan durchführen und anschließend die Config speichern.

=== Speichern der Configuration ===
Mit dem Kommando save_config kann man die Änderungen, die durch die Abgleichfunktionen (PID, HBS, Z-Offset,...) ermittelt wurden, in der Konfigurationsdatei abspeichern
<pre>SAVE_CONFIG</pre>

== Konfigurationsdatei ==
=== Basiskonfigurationen ===
Im Verzeichnis von Klipper stehen unter /config die verschiedenen Konfigurationsdateien für Klipper. Aktuell ist für den RF1000 und den RF2000V2 mit Single Extruder eine Konfigurationsdatei vorhanden. Diese Konfigurationsdateien sollte man dort belassen und auch nicht ändern.

=== Eigene printer.cfg ===
In der printer.cfg steht am Anfang normalerseise immer der Basisdrucker, von dem die aktuelle Konfiguration abgeleitet wird. Wie alle Parametergruppen wird das ganze von eckigen Klammern [] umschlossen.
<pre>[include klipper/config/printer-rf2000v2-single.cfg]</pre>
Dannach kann man dann seine geänderten oder neue Parameter hinzufügen. Das folgende ist aus einer Konfiguration für den RF2000V2 single. Zuerst wird der maximale Fahrweg in X und Y anders definiert und anschliessend für Z die Werte angepasst. Dannach kommt die Konfiguration für den HBS.
<pre>[stepper_x]
position_max: 210

[stepper_y]
position_max: 290

[stepper_z]
position_min: -2.0
position_max: 185

[bed_mesh]
speed: 30
horizontal_move_z: 2
mesh_min: 10,50
mesh_max: 200,230
algorithm:lagrange
probe_count: 5,5
fade_start: 1.0
fade_end: 10.0</pre>

Nach den Parametern kann man sich auch Makros definieren. In dem Beispiel ein Markro zum Auswurf des Objektes, dan man einfach mit OUTPUT_OBJECT aufrufen kann.
<pre>[gcode_macro OUTPUT_OBJECT]
gcode:
G90
#G1 Z180 F540
G1 Z80 F540
G1 Y245 F4800</pre>

Als letzte Abschnitt kommen die gespeicherten - durch SAVE_CONFIG - Parameter und Werte. Diese NICHT selbst verändern, sondern immer nur durch das Programm.
<pre>#*# <---------------------- SAVE_CONFIG ---------------------->
#*# DO NOT EDIT THIS BLOCK OR BELOW. The contents are auto-generated.
#*#
#*# [extruder]
#*# control = pid
#*# pid_kp = 33.373
#*# pid_ki = 2.060
#*# pid_kd = 135.160
#*#</pre>

Klipper

2020-11-27T12:02:08Z

Af0815:

[[category:Klipper]]

Klipper ist eine Firmware für 3D Drucker. Diese kann alternativ zu der Repetier-basierten Original-Firmware von Conrad oder der auf dieser Original-Firmware basierenden Community-Version auf den Druckern RF1000, RF2000 oder RF2000v2 verwendet werden. Die dafür nötige Konfiguration ist '''noch nicht vollständig'''. Ein Produktiveinsatz ist im Moment noch nicht empfohlen. Der genaue Zustand wird unten dokumentiert.

== Einleitung ==

Klipper ist gut dokumentiert auf seiner Webseite, allerdings nur in Englisch: [https://www.klipper3d.org https://www.klipper3d.org]

Das Grundprinzip weicht von der Repetier-basierten Firmware und anderen 3D-Drucker-Firmwares deutlich ab. Statt alle Berechnungen im Microcontroller (im Folgenden MCU genannt) des Druckers auszuführen, werden zeitintensive Berechnungen auf einem Host-System durchgeführt. Als Host-System eignet sich z.B. ein Raspberry Pi oder auch ein herkömmlicher Linux-PC. Auf dem selben Host-System kann (bzw. sollte) auch Octoprint o.ä. ausgeführt werden. Wer also bereits Octoprint etc. nutzt, benötigt keine weitere Hardware.

Da die zur Verfügung stehende Rechenpower so um Größenordnungen höher ist, können deutlich präzisere Berechnungen durchgeführt werden. Die Motoren laufen spürbar ruhiger, und höhere Schrittfrequenzen sind ebenfalls problemlos möglich. Außerdem ist eine höhere Flexibilität möglich. Auch ohne Programmierkenntnisse kann das Verhalten der Firmware über Konfigurations-Dateien beeinflusst werden, sogar neue G-Codes können so eingeführt werden. Die Firmware ist größtenteils in Python geschrieben und sehr modular gehalten, wodurch die Einstiegshürde für Entwickler sehr viel geringer ist.

== Status ==

Was schon funktioniert:
* Natürlich alle Grundfunktionen, die jeder normale Drucker hat (Bewegen, Heizen, Lüfter etc.)
** Dokumentation der unterstützten G-Codes: https://www.klipper3d.org/G-Codes.html
* Heizbett-Scan: heißt bei Klipper Bed Mesh Leveling
** Es lassen sich beliebig viele benannte Meshes (entspricht den Matrizen) speichern
** Es gibt kein Software-Limit wie groß die Werte im Mesh werden dürfen
** Interpolation zwischen den Punkten des Meshes ist deutlich besser, daher sollten weniger Punkte ausreichen
* Z-Offset-Scan
** Korrigiert nicht mehr die Matrix/das Mesh, sondern führt einen unabhängigen Offset ein.
** Ebenfalls keinerlei Software-Limit auf den Wert des Offsets.
* Menü (im Original-Zustand von Klipper, daher noch etwas rudimentär vielleicht): die Bedienlogik ist etwas anders, daher hat die Nach-Rechts-Taste keine Funktion (wird einfach nicht gebraucht)
* Start-Taste wurde umfunktioniert in Not-Aus

Was fehlt:
* Konfigurationen für den RF2000 und RF2000v2
* Sense offset
* Die Tasten zum Bewegen des Heizbetts und des Extruders
* Pause-Taste
* Kanten antasten (Fräsen)
* Emergency Pause/Stop (bei zu hohem Druck auf die Wägezellen)
* Mehr Tests!
* Sagt ihr es mir!

== Installation ==

Eine Ausführliche Installationsanleitung gibt es auf der Webseite: [https://www.klipper3d.org/Installation.html https://www.klipper3d.org/Installation.html]

Da die nötigen Modifikationen und Beispielkonfigurationen noch nicht Teil der offiziellen Klipper-Firmware sind, muss der folgende Befehl:
<pre>git clone https://github.com/KevinOConnor/klipper</pre>

durch diesen ersetzt werden:
<pre>git clone https://github.com/RF1000community/Klipper</pre>

Außerdem gibt es bereits eine Konfigurations-Datei für den RF1000. Ich würde daher empfehlen, die Konfigurations-Datei printer.cfg mit folgendem Inhalt zu erstellen:
<pre>[include klipper/config/printer-rf1000.cfg]

[mcu]
serial: /dev/serial/by-id/usb-FTDI_FT232R_USB_UART_<hier_richtige_ID_einfügen>-port0</pre>

Dadurch wird der Inhalt von klipper/config/printer-rf1000.cfg benutzt, aber alle folgenden Einstellungen überschreiben ggf. bereits vorhandene Einstellungen aus der printer-rf1000.cfg Datei.

Nach der Installation bitte unbedingt die Anleitung zum Prüfen der Konfiguration befolgen:
https://www.klipper3d.org/Config_checks.html

Es ist ebenfalls empfehlenswert, die Konfiguration auf diese Weise nach jedem Update zu prüfen, weil durch das [include] Änderungen aus der Konfigurationsdatei automatisch übernommen werden.

=== Octoprint ===

Die Installationsanleitung geht von einer Octoprint Installation aus.

=== Repetierserver ===

Man kann auf einem normalen RasPi Installation zuerst Repetier-Server aufsetzen und dann erst Klipper. Die Verbindung von Repetier-Server zu Klipper funktioniert aber nicht, da die beiden Programme unter verschiedenen Benutzern arbeiten und die Standard Serial-Emulation das Problem nicht lösen kann.

Abhilfe: (Siehe [Repetier-Server Knowledgebase https://www.repetier-server.com/knowledgebase/klipper/])

<pre>sudo mkdir /var/lib/klipper
sudo chmod 777 /var/lib/klipper</pre>

Und dann die Änderung in den Einstellungen von Klipper bekannt machen

<pre>sudo nano /etc/defaults/klipper</pre>

dort die Zeile am Ende zu <pre>KLIPPY_ARGS="/home/pi/klipper/klippy/klippy.py /home/pi/printer.cfg -l /tmp/klippy.log -I /var/lib/klipper/connect"</pre> ergänzen. Anschliessend das Service von Klipper neu starten. Damit kann man sich in Repetier-Server mit Gerät/Port /var/lib/klipper/connect verbinden.

Bei den Befehlen muss man ein Raute Zeichen # voranstellen, damit es richtig von Repetier-Server weitergegeben wird.

== Klipper Befehle ==

Klipper unterstützt natürlich alle gängigen G-Code-Befehle, die die Slicer erzeugen. Es wird allgemein empfohlen, den Slicer auf "Marlin" oder "Smoothieware" zu stellen (sofern keine direkte Unterstützung für Klipper vorhanden ist).

Für erweiterte G-Code-Befehle verfolgt Klipper eine etwas andere Philosophie als andere Firmwares: Statt kryptische M-Befehle zu erdenken, werden sprechende Namen benutzt. Gleiches gilt für die Parameter, die üblicherweise die Form "NAME=Wert" haben. Groß- und Kleinschreibung spielt keine Rolle.

Es ist möglich, mittels Macros eigene G-Code-Befehle zu definieren. Das funktioniert über die Konfiguration und ist in [https://github.com/KevinOConnor/klipper/blob/master/config/example-extras.cfg#L395 example-extras.cfg] im Abschnitt "[gcode_macro my_cmd]" dokumentiert. Dadurch könnte man sich z.B. seinen Start-Code statt im Slicer in der Konfiguration definieren (und so auch leichter ändern, ohne neu slicen zu müssen), oder Befehle, die von Klipper nicht unterstützt aber durch den Slicer erzeugt werden, implementieren.

Original-Dokumentation: https://www.klipper3d.org/G-Codes.html

Hinweis: Einige der dort beschriebenen Befehle sind nur aktiv, wenn bestimmte Module geladen sind. Daher gehen manche Befehle nicht, es sei denn, das Modul wird über die Konfiguration eingeschaltet.

=== Reset ===
Einen Reset von Klipper, das auch die Firmware zurücksetzt führt man mit dem Kommando
<pre>FIRMWARE_RESTART</pre>
durch. Dabei wird auch die printer.cfg neu eingelesen. Bei Problemen in der printer.cfg kann es sein, das ein Klipper: Disconnect erscheint. Dann läuft Klipper nicht und man darf den Fehler suchen.

Mit dem GCode M112 wird Klipper einfach heruntergefahren und man muss sich neu verbinden.

Möchte man nur die printer.cfg neu laden, genügt der Befehl
<pre>RESTART</pre>

=== PID durchführen ===
Für den Hotend 1
<pre>PID_CALIBRATE HEATER=extruder TARGET=210</pre>

Für das Heizbett
<pre>PID_CALIBRATE HEATER=heater_bed TARGET=60</pre>

Die Daten werden mit SAVE_CONFIG abgespeichert.

=== Bed Mesh Kalibration durchführen ===
<pre>BED_MESH_CALIBRATE</pre>
startet den Bed Mesh Scan entsprechend den Einstellungen in der Konfiguration. Konfigurations-Parameter können auch einfach als Argumente dem Befehl angefügt werden, so führt z.B. der folgende Befehl:
<pre>BED_MESH_CALIBRATE probe_count=3,3</pre>
einen schnelleren und gröberen Scan mit nur 3x3 Punkten aus. Die vollständige Dokumentation aller möglichen Parameter findet sich hier (sollte die Zeilennummer nicht mehr stimmen, einfach nach "[bed_mesh]" suchen):

https://github.com/KevinOConnor/klipper/blob/master/config/example-extras.cfg#L41

<pre>BED_MESH_OUTPUT</pre>
gibt das aktuelle Mesh aus.

<pre>BED_MESH_CLEAR</pre>
setzt alle Werte des aktuellen Meshes auf 0.

<pre>BED_MESH_PROFILE LOAD=<name> SAVE=<name> REMOVE=<name></pre>
erlaut das Mesh zu speichern, zu laden, oder ein gespeichertes Mesh zu löschen.

Übrigens kann das Mesh mit OctoPrint visualisiert werden, wenn man sich das Bed Visualizer Plugin installiert.

<pre>PROBE_ACCURACY</pre>
Das führt dann an der aktuellen XY Position 10 mal einen Z-Scan durch und bestimmt Mittelwert und Standardabweichung etc. Standardabweichung ist also in unteren bis mitteleren einstelligen Mikrometerbereich, der "Maximalfehler" (range) besser als 1/100mm. [https://www.rf1000.de/viewtopic.php?f=7&t=2610&start=60 Mehr Info zu PROBE_ACCURACY siehe Post Nr 62]

=== Z Offset ===
Mit dem mKommando wird an der aktuellen Stelle ein Z Offset Scan durchgeführt. Man sollte daher zuerst auf die gewünschte Stelle hinfahren. Dann mit dem Kommando
<pre>Z_OFFSET_SCAN</pre>
Den Scan durchführen und anschließend die Config speichern.

=== Speichern der Configuration ===
Mit dem Kommando save_config kann man die Änderungen, die durch die Abgleichfunktionen (PID, HBS, Z-Offset,...) ermittelt wurden, in der Konfigurationsdatei abspeichern
<pre>SAVE_CONFIG</pre>

== Konfigurationsdatei ==
=== Basiskonfigurationen ===
Im Verzeichnis von Klipper stehen unter /config die verschiedenen Konfigurationsdateien für Klipper. Aktuell ist für den RF1000 und den RF2000V2 mit Single Extruder eine Konfigurationsdatei vorhanden. Diese Konfigurationsdateien sollte man dort belassen und auch nicht ändern.

=== Eigene printer.cfg ===

Klipper

2020-11-27T11:57:09Z

Af0815: /* Klipper Befehle */ Z_SCAN_OFFSET und SAVE_CONFIG hinzugefügt

[[category:Klipper]]

Klipper ist eine Firmware für 3D Drucker. Diese kann alternativ zu der Repetier-basierten Original-Firmware von Conrad oder der auf dieser Original-Firmware basierenden Community-Version auf den Druckern RF1000, RF2000 oder RF2000v2 verwendet werden. Die dafür nötige Konfiguration ist '''noch nicht vollständig'''. Ein Produktiveinsatz ist im Moment noch nicht empfohlen. Der genaue Zustand wird unten dokumentiert.

== Einleitung ==

Klipper ist gut dokumentiert auf seiner Webseite, allerdings nur in Englisch: [https://www.klipper3d.org https://www.klipper3d.org]

Das Grundprinzip weicht von der Repetier-basierten Firmware und anderen 3D-Drucker-Firmwares deutlich ab. Statt alle Berechnungen im Microcontroller (im Folgenden MCU genannt) des Druckers auszuführen, werden zeitintensive Berechnungen auf einem Host-System durchgeführt. Als Host-System eignet sich z.B. ein Raspberry Pi oder auch ein herkömmlicher Linux-PC. Auf dem selben Host-System kann (bzw. sollte) auch Octoprint o.ä. ausgeführt werden. Wer also bereits Octoprint etc. nutzt, benötigt keine weitere Hardware.

Da die zur Verfügung stehende Rechenpower so um Größenordnungen höher ist, können deutlich präzisere Berechnungen durchgeführt werden. Die Motoren laufen spürbar ruhiger, und höhere Schrittfrequenzen sind ebenfalls problemlos möglich. Außerdem ist eine höhere Flexibilität möglich. Auch ohne Programmierkenntnisse kann das Verhalten der Firmware über Konfigurations-Dateien beeinflusst werden, sogar neue G-Codes können so eingeführt werden. Die Firmware ist größtenteils in Python geschrieben und sehr modular gehalten, wodurch die Einstiegshürde für Entwickler sehr viel geringer ist.

== Status ==

Was schon funktioniert:
* Natürlich alle Grundfunktionen, die jeder normale Drucker hat (Bewegen, Heizen, Lüfter etc.)
** Dokumentation der unterstützten G-Codes: https://www.klipper3d.org/G-Codes.html
* Heizbett-Scan: heißt bei Klipper Bed Mesh Leveling
** Es lassen sich beliebig viele benannte Meshes (entspricht den Matrizen) speichern
** Es gibt kein Software-Limit wie groß die Werte im Mesh werden dürfen
** Interpolation zwischen den Punkten des Meshes ist deutlich besser, daher sollten weniger Punkte ausreichen
* Z-Offset-Scan
** Korrigiert nicht mehr die Matrix/das Mesh, sondern führt einen unabhängigen Offset ein.
** Ebenfalls keinerlei Software-Limit auf den Wert des Offsets.
* Menü (im Original-Zustand von Klipper, daher noch etwas rudimentär vielleicht): die Bedienlogik ist etwas anders, daher hat die Nach-Rechts-Taste keine Funktion (wird einfach nicht gebraucht)
* Start-Taste wurde umfunktioniert in Not-Aus

Was fehlt:
* Konfigurationen für den RF2000 und RF2000v2
* Sense offset
* Die Tasten zum Bewegen des Heizbetts und des Extruders
* Pause-Taste
* Kanten antasten (Fräsen)
* Emergency Pause/Stop (bei zu hohem Druck auf die Wägezellen)
* Mehr Tests!
* Sagt ihr es mir!

== Installation ==

Eine Ausführliche Installationsanleitung gibt es auf der Webseite: [https://www.klipper3d.org/Installation.html https://www.klipper3d.org/Installation.html]

Da die nötigen Modifikationen und Beispielkonfigurationen noch nicht Teil der offiziellen Klipper-Firmware sind, muss der folgende Befehl:
<pre>git clone https://github.com/KevinOConnor/klipper</pre>

durch diesen ersetzt werden:
<pre>git clone https://github.com/RF1000community/Klipper</pre>

Außerdem gibt es bereits eine Konfigurations-Datei für den RF1000. Ich würde daher empfehlen, die Konfigurations-Datei printer.cfg mit folgendem Inhalt zu erstellen:
<pre>[include klipper/config/printer-rf1000.cfg]

[mcu]
serial: /dev/serial/by-id/usb-FTDI_FT232R_USB_UART_<hier_richtige_ID_einfügen>-port0</pre>

Dadurch wird der Inhalt von klipper/config/printer-rf1000.cfg benutzt, aber alle folgenden Einstellungen überschreiben ggf. bereits vorhandene Einstellungen aus der printer-rf1000.cfg Datei.

Nach der Installation bitte unbedingt die Anleitung zum Prüfen der Konfiguration befolgen:
https://www.klipper3d.org/Config_checks.html

Es ist ebenfalls empfehlenswert, die Konfiguration auf diese Weise nach jedem Update zu prüfen, weil durch das [include] Änderungen aus der Konfigurationsdatei automatisch übernommen werden.

=== Octoprint ===

Die Installationsanleitung geht von einer Octoprint Installation aus.

=== Repetierserver ===

Man kann auf einem normalen RasPi Installation zuerst Repetier-Server aufsetzen und dann erst Klipper. Die Verbindung von Repetier-Server zu Klipper funktioniert aber nicht, da die beiden Programme unter verschiedenen Benutzern arbeiten und die Standard Serial-Emulation das Problem nicht lösen kann.

Abhilfe: (Siehe [Repetier-Server Knowledgebase https://www.repetier-server.com/knowledgebase/klipper/])

<pre>sudo mkdir /var/lib/klipper
sudo chmod 777 /var/lib/klipper</pre>

Und dann die Änderung in den Einstellungen von Klipper bekannt machen

<pre>sudo nano /etc/defaults/klipper</pre>

dort die Zeile am Ende zu <pre>KLIPPY_ARGS="/home/pi/klipper/klippy/klippy.py /home/pi/printer.cfg -l /tmp/klippy.log -I /var/lib/klipper/connect"</pre> ergänzen. Anschliessend das Service von Klipper neu starten. Damit kann man sich in Repetier-Server mit Gerät/Port /var/lib/klipper/connect verbinden.

Bei den Befehlen muss man ein Raute Zeichen # voranstellen, damit es richtig von Repetier-Server weitergegeben wird.

== Klipper Befehle ==

Klipper unterstützt natürlich alle gängigen G-Code-Befehle, die die Slicer erzeugen. Es wird allgemein empfohlen, den Slicer auf "Marlin" oder "Smoothieware" zu stellen (sofern keine direkte Unterstützung für Klipper vorhanden ist).

Für erweiterte G-Code-Befehle verfolgt Klipper eine etwas andere Philosophie als andere Firmwares: Statt kryptische M-Befehle zu erdenken, werden sprechende Namen benutzt. Gleiches gilt für die Parameter, die üblicherweise die Form "NAME=Wert" haben. Groß- und Kleinschreibung spielt keine Rolle.

Es ist möglich, mittels Macros eigene G-Code-Befehle zu definieren. Das funktioniert über die Konfiguration und ist in [https://github.com/KevinOConnor/klipper/blob/master/config/example-extras.cfg#L395 example-extras.cfg] im Abschnitt "[gcode_macro my_cmd]" dokumentiert. Dadurch könnte man sich z.B. seinen Start-Code statt im Slicer in der Konfiguration definieren (und so auch leichter ändern, ohne neu slicen zu müssen), oder Befehle, die von Klipper nicht unterstützt aber durch den Slicer erzeugt werden, implementieren.

Original-Dokumentation: https://www.klipper3d.org/G-Codes.html

Hinweis: Einige der dort beschriebenen Befehle sind nur aktiv, wenn bestimmte Module geladen sind. Daher gehen manche Befehle nicht, es sei denn, das Modul wird über die Konfiguration eingeschaltet.

=== Reset ===
Einen Reset von Klipper, das auch die Firmware zurücksetzt führt man mit dem Kommando
<pre>FIRMWARE_RESTART</pre>
durch. Dabei wird auch die printer.cfg neu eingelesen. Bei Problemen in der printer.cfg kann es sein, das ein Klipper: Disconnect erscheint. Dann läuft Klipper nicht und man darf den Fehler suchen.

Mit dem GCode M112 wird Klipper einfach heruntergefahren und man muss sich neu verbinden.

Möchte man nur die printer.cfg neu laden, genügt der Befehl
<pre>RESTART</pre>

=== PID durchführen ===
Für den Hotend 1
<pre>PID_CALIBRATE HEATER=extruder TARGET=210</pre>

Für das Heizbett
<pre>PID_CALIBRATE HEATER=heater_bed TARGET=60</pre>

Die Daten werden mit SAVE_CONFIG abgespeichert.

=== Bed Mesh Kalibration durchführen ===
<pre>BED_MESH_CALIBRATE</pre>
startet den Bed Mesh Scan entsprechend den Einstellungen in der Konfiguration. Konfigurations-Parameter können auch einfach als Argumente dem Befehl angefügt werden, so führt z.B. der folgende Befehl:
<pre>BED_MESH_CALIBRATE probe_count=3,3</pre>
einen schnelleren und gröberen Scan mit nur 3x3 Punkten aus. Die vollständige Dokumentation aller möglichen Parameter findet sich hier (sollte die Zeilennummer nicht mehr stimmen, einfach nach "[bed_mesh]" suchen):

https://github.com/KevinOConnor/klipper/blob/master/config/example-extras.cfg#L41

<pre>BED_MESH_OUTPUT</pre>
gibt das aktuelle Mesh aus.

<pre>BED_MESH_CLEAR</pre>
setzt alle Werte des aktuellen Meshes auf 0.

<pre>BED_MESH_PROFILE LOAD=<name> SAVE=<name> REMOVE=<name></pre>
erlaut das Mesh zu speichern, zu laden, oder ein gespeichertes Mesh zu löschen.

Übrigens kann das Mesh mit OctoPrint visualisiert werden, wenn man sich das Bed Visualizer Plugin installiert.

<pre>PROBE_ACCURACY</pre>
Das führt dann an der aktuellen XY Position 10 mal einen Z-Scan durch und bestimmt Mittelwert und Standardabweichung etc. Standardabweichung ist also in unteren bis mitteleren einstelligen Mikrometerbereich, der "Maximalfehler" (range) besser als 1/100mm. [https://www.rf1000.de/viewtopic.php?f=7&t=2610&start=60 Mehr Info zu PROBE_ACCURACY siehe Post Nr 62]

=== Z Offset ===
Mit dem mKommando wird an der aktuellen Stelle ein Z Offset Scan durchgeführt. Man sollte daher zuerst auf die gewünschte Stelle hinfahren. Dann mit dem Kommando
<pre>Z_OFFSET_SCAN</pre>
Den Scan durchführen und anschließend die Config speichern.

=== Speichern der Configuration ===
Mit dem Kommando save_config kann man die Änderungen, die durch die Abgleichfunktionen (PID, HBS, Z-Offset,...) ermittelt wurden, in der Konfigurationsdatei abspeichern
<pre>SAVE_CONFIG</pre>

Klipper

2020-11-26T09:48:59Z

Af0815: /* Klipper Befehle */ PROBE_ACCURACY hinzugefügt

Klipper

2020-11-17T15:55:44Z

Af0815: EIn paar grundlegende Klipper Befehle eingetragen

Klipper

2020-11-17T15:32:29Z

Af0815: /* Installation */

Klipper

2020-11-17T15:30:27Z

Af0815: /* Installation */ Info zu Reptierserver hinzugefügt